工业机器人编程及应用技术

1.编程与仿真紧密结合，工程实例体现特色2.提供书中相应应用的源文件，通过手机扫描相应章节的二维码下载获取。3.联系编辑 QQ 296447532 可获得更多资源。

本书以ABB工业机器人为对象，使用RobotStudio编程与仿真平台，系统地介绍了工业机器人编程方法、仿真及应用技术。本书内容由浅入深、循序渐进，理论与应用相结合，操作与仿真相结合，主要包括工业机器人基础、工业机器人操作方法、RobotStudio软件使用及在线功能、工业机器人系统安装与I/O通信、工业机器人程序数据与指令、工业机器人示教编程与在线编辑程序、工业机器人轨迹类和搬运示教编程、工业机器人离线编程与仿真、带外轴的工业机器人编程与仿真、工业机器人绘图应用编程方法、工业机器人打磨应用编程方法、工业机器人视觉应用编程方法等。本书图文并茂、通俗易懂，注重实际、强调应用，既可作为应用型本科高校和高职院校机电与自动化相关专业的教材，也可作为工业机器人技术培训用书，还可供工业机器人编程与应用技术人员参考。

前言
第1章 工业机器人基础1
1.1 工业机器人的定义及特点1
1.2 工业机器人的发展情况2
1.3 工业机器人的分类及典型应用3
1.3.1 按机械结构特征分类3
1.3.2 按作业任务分类7
1.4 工业机器人系统的组成9
1.4.1 机器人本体10
1.4.2 控制器及控制系统11
1.4.3 示教器11
1.5 工业机器人的技术参数12
1.6 工业机器人的坐标系12
1.7 工业机器人的运动控制15
1.7.1 工业机器人运动学问题15
1.7.2 工业机器人奇异位形与奇异点17
1.7.3 工业机器人位置控制与速度控制18
思考与练习19
第2章 工业机器人基本操作与安全20
2.1 工业机器人安全注意事项20
2.1.1 工业机器人应用现场安全管理20
2.1.2 工业机器人操作安全21
2.2 ABB工业机器人常用型号21
2.3 工业机器人硬件安装25
2.4 示教器认知及使用方法26
2.4.1 示教器组成及手持方法26
2.4.2 示教器触摸屏界面与操作环境配置28
2.4.3 系统备份与恢复31
2.5 工业机器人手动操纵32
2.5.1 单轴运动32
2.5.2 线性运动34
2.5.3 重定位运动35
2.6 工业机器人转数计数器更新37
思考与练习41
第3章 工业机器人编程方法与编程软件43
3.1 工业机器人编程方法简介43
3.1.1 示教编程44
3.1.2 离线编程45
3.2 认识RobotStudio软件46
3.2.1 RobotStudio与RobotWare简介46
3.2.2 RobotStudio软件界面47
3.3 构建工业机器人仿真工作站52
3.3.1 工业机器人工作站组件导入与布局52
3.3.2 工业机器人虚拟系统创建与虚拟示教器56
3.4 RobotStudio软件建模功能60
3.4.1 3D模型创建60
3.4.2 创建工具64
3.4.3 创建机械装置73
思考与练习80
第4章 工业机器人I/O通信与控制器管理81
4.1 工业机器人I/O通信种类和I/O板81
4.1.1 工业机器人I/O通信及常用I/O板81
4.1.2 DSQC 652板82
4.1.3 DSQC 651板85
4.2 DSQC 651板及I/O信号定义86
4.2.1 定义DSQC 651板总线连接86
4.2.2 定义I/O信号90
4.2.3 I/O信号查看、操作与监控95
4.3 示教器可编程按键定义98
4.4 RobotStudio在线管理工业机器人控制器100
4.4.1 RobotStudio与控制器连接100
4.4.2 RobotStudio在线控制权限获取及系统备份103
4.4.3 RobotStudio在线定义I/O板与I/O信号106
4.4.4 RobotStudio在线监控功能108
4.5 RobotStudio安装工业机器人控制器系统109
思考与练习117
第5章 工业机器人程序结构与数据119
5.1 RAPID程序结构与语句119
5.1.1 RAPID程序结构119
5.1.2 创建程序模块和例行程序120
5.1.3 RAPID语言语句122
5.2 RAPID程序数据类型与存储类型123
5.2.1 RAPID程序数据类型123
5.2.2 RAPID程序数据存储类型124
5.3 RAPID常用程序数据125
5.4 RAPID语言运算符与表达式133
5.5 RAPID程序数据建立135
5.5.1 bool和num型数据的建立与查看135
5.5.2 工具数据tooldata的建立与检验136
5.5.3 工件坐标数据wobjdata的建立与检验141
5.5.4 有效载荷数据loaddata的建立143
思考与练习144
第6章 工业机器人程序指令与功能146
6.1 RAPID程序指令简介146
6.2 工业机器人运动指令147
6.3 常用RAPID程序指令与功能152
思考与练习163
第7章 工业机器人示教编程与在线编辑程序164
7.1 创建涂胶应用程序164
7.1.1 程序创建与调试165
7.1.2 程序运行与保存169
7.2 创建带参数例行程序和中断程序170
7.2.1 创建带参数例行程序170
7.2.2 创建中断程序173
7.3 RobotStudio在线编辑程序176
思考与练习178
第8章 工业机器人轨迹应用离线编程与仿真179
8.1 示教创建涂胶应用程序179
8.1.1 运动轨迹创建179
8.1.2 工业机器人仿真运行及录制仿真视频191
8.2 工业机器人自动路径离线编程195
8.2.1 创建工业机器人运动路径195
8.2.2 目标点调整与轴参数配置198
思考与练习205
第9章 工业机器人搬运应用编程206
9.1 包装箱搬运离线编程与仿真206
9.1.1 工作站系统创建及信号定义207
9.1.2 搬运应用离线编程与仿真209
9.2 物料搬运应用系统编程与仿真217
9.2.1 Smart组件简介217
9.2.2 系统逻辑框图及程序218
9.2.3 动态输送带创建222
9.2.4 动态夹具创建234
9.2.5 系统创建与工作站逻辑设定243
9.2.6 程序输入、调试与系统仿真245
思考与练习250
第10章 带外轴工业机器人系统创建与编程251
10.1 带导轨工业机器人系统创建与编程251
10.1.1 工作站系统创建及信号定义252
10.1.2 示教编程与系统运行260
10.2 带变位机工业机器人系统创建与编程268
……