工业机器人系统操作与维护

本书亮点突出工业机器人的应用性和可操作性，主要以KUKA机器人为案例，能够让学者通过阅读内容系统化学习工业机器人（如机器人实际组装调试、结构化案例编程、与工业PLC联动工业案例等），可以根据图书内容按步操作进行实际学习来解决实际生产问题。

本书首先介绍了工业机器人的系统分类、应用及安全防护，在此基础上，介绍工业机器人集成与应用、工业机器人的示教操作、工业机器人的接口组态、工业机器人的结构化编程、工业机器人与PLC综合应用、工业机器人在智能制造系统中的应用，最后介绍工业机器人控制系统的调整与保养。本书适合从事工业机器人操作和维护等相关工作的技术人员学习，同时适用于工业机器人系统操作员和工业机器人系统运维员等职业资格认定及职业技能培训指导。

 

第1章工业机器人概述1
1.1工业机器人分类2
1.1.1按机器人的控制方式分类2
1.1.2按机器人的结构坐标系特点分类3
1.1.3按机器人的组成结构分类5
1.2工业机器人应用7
1.2.1焊接机器人7
1.2.2喷涂机器人11
1.2.3装配机器人12
1.2.4搬运机器人12
1.2.5AGV机器人13
1.2.6其他类型的工业机器人15
1.3工业机器人安全防护17
第2章工业机器人集成与应用20
2.1工业机器人的组成及安装21
2.1.1工业机器人的组成21
2.1.2工业机器人的安装24
2.2工业机器人电气连接28
2.2.1认识工业机器人电气控制系统28
2.2.2工业机器人的电气连接36
2.3工业机器人搬运工作站集成与应用39
2.3.1工业机器人搬运工作站的组成39
2.3.2工业机器人搬运工作站的电气设计41
2.3.3工业机器人搬运工作站的集成与应用44
第3章工业机器人示教操作54
3.1示教器的结构与操作55
3.1.1示教器的结构认知55
3.1.2示教器的使用方法62
3.2工业机器人坐标设定66
3.2.1工业机器人坐标系的分类66
3.2.2工业机器人工具坐标系的设定67
3.2.3工业机器人基坐标系的设定69
3.3工业机器人运动指令应用71
3.3.1点到点运动指令及应用71
3.3.2线性运动指令及应用73
3.3.3圆弧运动指令及应用81
3.4工业机器人基础逻辑编程92
3.4.1逻辑指令入门介绍92
3.4.2逻辑指令实际操作示教编程96
第4章工业机器人接口组态116
4.1控制器内部信号与接口关联117
4.1.1控制器内部信号117
4.1.2内部信号与接口的关联121
4.2系统的外部信号连接与软件组态132
4.2.1系统的外部信号连接132
4.2.2系统的外部信号与接口组态132
4.3物料检测接口组态与应用134
4.3.1任务描述134
4.3.2相关传感器介绍135
4.3.3I/O组态和检测方法136
4.3.4示教器编程139
第5章工业机器人结构化编程143
5.1工业机器人编程语法144
5.2结构化编程148
5.2.1程序的结构148
5.2.2创建结构化程序148
5.2.3程序流程控制154
5.2.4子程序的创建与调用167
5.3典型龙门检测案例应用177
5.3.1龙门检测工作站设备介绍178
5.3.2项目分析180
5.3.3案例程序及调试181
第6章工业机器人与PLC综合应用185
6.1工业机器人与PLC电气连接应用186
6.2工业机器人与PLC的通信应用190
6.2.1机器人主流通信协议概述190
6.2.2机器人与PLC的通信方式192
6.3机器人码垛案例应用196
6.3.1认识码垛工业机器人196
6.3.2码垛机器人工作站系统组成197
6.3.3工业机器人与PLC的信号连接199
6.3.4码垛机器人工作站系统参数配置207
6.3.5机器人码垛案例参考程序209
第7章工业机器人在智能制造系统中的应用217
7.1工业机器人在机床上下料工作站的应用218
7.1.1认识工业机器人机床上下料工作站218
7.1.2工业机器人机床上下料案例221
7.2工业机器人在产品装配工作站的应用248
7.2.1认识工业机器人产品装配工作站248
7.2.2工业机器人产品装配工作站案例250
7.3工业机器人在智能制造工厂的联动应用264
7.3.1智能制造工厂的结构组成及特点264
7.3.2智能制造工厂系统联动应用265
第8章工业机器人控制系统的调整与保养283
8.1工业机器人控制系统的调整284
8.2工业机器人控制系统的保养293
8.2.1工业机器人本体的周期保养293
8.2.2工业机器人控制柜的保养300
参考文献304