意大利学者Alberto Isidori所著的两卷本Nonlinear Control Systems是非线性控制理论的经典著作，系统地总结了20世纪70年代以来非线性控制理论研究中出现的主要理论和方法，特别强调微分几何理论在确定性非线性控制系统中的应用。第1卷侧重于基础理论，其中第1章和第2章针对仿射非线性系统，从向量场、李代数、分布、对合分布等基本概念出发，逐步导出非线性系统的局部可控性和局部可观性概念，然后又将这些概念在一定条件下推广到全局情况；第3章给出了两种非线性输入输出表示方法，并简要讨论了输入输出映射的实现理论；第4章讨论具有相对阶的单输入单输出系统的综合设计问题；第5章将相对阶概念推广到多输入多输出系统，讨论了非交互控制，并介绍了动态扩展算法；第6章介绍了如何在系统没有相对阶的情况下，利用零动态算法得到仿射非线性系统的一个广义正则型，并介绍了优选受控不变分布、可控性分布等概念；第7章详细介绍了非交互控制，特别是动态反馈非交互控制；第8章介绍了非线性系统的稳态响应概念并基于此概念讨论了输出调节稳态；第9章介绍了全局或半全局稳定性控制和扰动衰减控制。第2卷主要考虑鲁棒镇定问题，其中第10章首先介绍比较函数，然后引出输入到状态稳定性这个核心概念，并由此自然地导出耗散性、无源性、小增益等概念；第11章和第12章针对具有下三角型结构的系统，分别介绍了全局渐近镇定和半全局渐近镇定方法；第13章对于具有有限L2增益的系统，研究了含有未建模动态的鲁棒镇定问题；第14章考虑了输入受限时的鲁棒稳定性问题，主要介绍了一种基于非二次型李雅普诺夫函数的递归设计方法和饱和嵌套设计方法。
