工业机器人编程及应用

本书基于编者多年工业机器人技术应用教学和实践的经验，结合工业机器人工程实践，精选典型实用的案例，分析详尽完整，讲解通俗易懂，充分体现“以例促学、以例带学”的任务驱动理念，帮助初学者掌握工业机器人示教编程的精髓，轻松学会运用面向对象的编程思想解决实际问题。全书采用项目驱动形式优化教材，使教学内容与工程实践有效结合。本书内容深入浅出，涵盖工业机器人认知、简单移动工业机器人、工业机器人搬运物料、工业机器人堆叠物料、工业机器人喷涂、快递打包分拣、视觉识别和离线编程等，可作为高职院校机械制造与自动化、数控技术、工业工程、装备制造等专业的教材，也可作为想要从事智能制造领域、工业机器人技术领域的工作人员，参加机器人相关比赛或行业赛项的学员及工业机器人爱好者的参考书。

前言
学习项目一 初识工业机器人
任务1.1 工业机器人的分类、应用及特点
1.1.1 工业机器人的分类和应用
1.1.2 工业机器人的特点
任务1.2 工业机器人的组成
1.2.1 工业机器人本体
1.2.2 工业机器人驱动系统
1.2.3 工业机器人控制系统
任务1.3 工业机器人工作环境
1.3.1 工业机器人的坐标系
1.3.2 工业机器人的示教器
1.3.3 工业机器人的限位
1.3.4 工业机器人的零点校准
学习项目二 简单移动工业机器人
任务2.1 手动移动工业机器人
2.1.1 工业机器人的单轴运动
2.1.2 工业机器人点位示教及保存
任务2.2 新建、编辑和加载程序
2.2.1 程序的基本信息
2.2.2 程序编辑与修改
2.2.3 程序检查与运行
任务2.3 工业机器人行走轨迹
2.3.1 机器人轨迹分析
2.3.2 运动规划和示教前的准备
2.3.3 运动指令
2.3.4 示教编程
学习项目三 工业机器人搬运物料
任务3.1 程序的结构、参数设定、备份与恢复
3.1.1 定义键的功能和使用方法
3.1.2 程序编辑界面和程序结构
3.1.3 工业机器人系统备份与恢复的方法
任务3.2 工业机器人搬运示教
3.2.1 四点标定工具坐标系
3.2.2 路径规划与示教
任务3.3 工业机器人搬运编程
3.3.1 坐标系指令
3.3.2 I/O指令
3.3.3 延时指令
3.3.4 搬运编程
3.3.5 程序调试与运行（单步）
学习项目四 工业机器人堆叠物料
任务4.1 工业机器人堆叠物料工艺
4.1.1 物料的码垛要求
4.1.2 物料码垛的几种常见形式
任务4.2 工业机器人码垛程序算法
4.2.1 单排取料的算法
4.2.2 多排码垛的算法
4.2.3 多排多层码垛的算法
任务4.3 工业机器人堆叠物料编程
4.3.1 子程序
4.3.2 循环指令
4.3.3 堆叠物料程序
学习项目五 工业机器人喷涂
任务5.1 工业机器人喷涂示教
5.1.1 工业机器人喷涂工艺要求
5.1.2 工业机器人的喷涂工具使用
5.1.3 工业机器人的喷涂路径规划与示教
任务5.2 工业机器人喷涂编程
5.2.1 外部轴指令设定
5.2.2 圆弧指令设定
5.2.3 喷涂工具指令设定
5.2.4 喷涂应用编程
学习项目六 工业机器人快递打包分拣
任务6.1 工业机器人快递打包分拣示教
6.1.1 快递打包分拣要求
6.1.2 运动规划与示教
任务6.2 工业机器人快递打包分拣编程
6.2.1 条件指令
6.2.2 分拣编程与调试
学习项目七 工业机器人视觉识别
任务7.1 工业机器人视觉识别概述
7.1.1 视觉识别简介
7.1.2 视觉识别平台组成
任务7.2 工业机器人视觉识别应用
7.2.1 加载方案
7.2.2 模板设置
7.2.3 相机标定
7.2.4 视觉系统调试
学习项目八 工业机器人离线编程
任务8.1 工业机器人离线软件安装
8.1.1 软件安装
8.1.2 软件启动
任务8.2 离线软件主要功能模块介绍
8.2.1 离线软件主界面
8.2.2 机器人本体操作界面
8.2.3 机器人工具操作界面
8.2.4 导入模型界面
任务8.3 工业机器人离线写字应用
8.3.1 机器人本体选择
8.3.2 写字工具选择
8.3.3 写字模型导入
8.3.4 写字编程与仿真
8.3.5 离线代码输出
参考文献