工业机器人运动控制技术(职业院校工业机器人技术专业十三五系列教材)

本书基于SCARA工业机器人与通用运动控制器，从机器人设计过程中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍了工业机器人运动控制系统及工业机器人设计流程等实用知识；系统介绍了工业机器人技术基础、伺服控制系统、运动控制器、运动控制基础应用、SCARA机器人设计及应用、运动控制器应用扩展等内容；基于具体案例，详细讲解了机器人系统的设计、编程、调试、自动生产的过程。通过学习本书，读者可对工业机器人设计及应用过程有进一步的认知。本书可作为职业院校机电一体化、电气自动化及机器人技术等相关专业的教材，也可作为工业机器人培训机构的培训教材，并可供从事相关行业的技术人员参考使用。

序一序二前言第1章运动控制技术简述11运动控制技术概述111运动控制技术发展背景112运动控制技术发展现状113运动控制技术发展趋势12运动控制系统简介121运动控制系统组成122运动控制系统要求123运动控制系统分类13运动控制技术应用131机械加工应用132自动组装线应用133工业机器人应用14机器人与运动控制技术141机器人控制系统概念142机器人控制系统特点143机器人控制系统的基本要求144机器人控制系统的功能要求第2章工业机器人技术基础21工业机器人简介211工业机器人基本术语212工业机器人主要技术参数213工业机器人分类22工业机器人系统组成221机器人本体222控制器223示教器23工业机器人控制系统231运动控制器232伺服系统233传感器24工业机器人运动学概述241工业机器人运动学简介242SCARA机器人运动学算法243SCARA机器人核心参数第3章伺服控制系统31伺服系统简介311伺服驱动器312伺服电动机32伺服系统连接321主电路连接322伺服电动机连接至驱动器323伺服驱动器连接至上位机33I/O通信331I/O硬件电路332I/O功能介绍333输入输出信号配线34伺服系统参数设定341伺服参数简介342参数设定方式35伺服调试软件介绍351软件画面介绍352参数编辑器36伺服调试软件使用361软件联机设定362参数编辑363参数的上传及下载37伺服电动机试运行371单体试运行372上位指令试运行373机械配套试运行374伺服整定第4章运动控制器41运动控制器简介411运动控制器概述412运动控制器的基本组成413编程语言42控制器连接421硬件连接422网络连接43软件概述431软件组成432主菜单433工具栏434常用窗口44TrioBASIC编程基础441程序变量442程序创建45编程指令介绍451I/O指令452逻辑指令453其他控制器指令46编程实例461输入输出读取462边沿触发器第5章运动控制基础应用51运动控制系统平台52编程指令介绍521轴配置指令522轴运动指令523EtherCAT总线指令53多任务功能531多任务简介532多任务优先级533任务的启动和停止534多任务常用指令54伺服系统回零541伺服回零介绍542指令介绍55单轴运动实例551单轴运动流程552硬件连接553软件连接554伺服参数设置555配置文件设置556程序编辑557程序调试56多轴运动控制应用561多轴运动流程562硬件连接563程序编辑564程序调试第6章SCARA机器人设计61SCARA机器人简介611SCARA机器人概述612SCARA机器人坐标系62SCARA机器人程序设计流程63硬件连接64零点标定641零点介绍642标定方法65系统初始化配置651伺服参数设置652配置文件设置653运动学参数设置654轴参数设置655运行程序设计66运动控制系统平台67直线运动编程实例68物料搬运编程实例69双输送带编程实例第7章SCARA机器人应用71库函数应用711库函数简介712库函数设计内容72工作模式73手动操作74自动运行75状态监控76自动启动第8章运动控制器应用扩展81虚拟仿真系统82SCARA机器人仿真实例83示波器介绍831示波器画面简介832参数配置84SCARA机器人波形实例85HMI界面设计851HMI画面介绍852HMI画面创建参考文献