工业机器人技术及应用

本书为高职高专工业机器人技术专业系列教材。本书以江苏汇博HR20-1700-C10工业机器人为载体，以工业机器人的绘图、搬运和综合应用工作站为典型实例，详细介绍了工业机器人的工作原理、系统参数设置、示教方法等，并从企业的生产实际出发，将机器人相关理论知识和现场实践有机结合，使学生在实际操作中学会工业机器人的基本应用。本书共分8章，分别为初识工业机器人、工业机器人的分类和技术参数、工业机器人的结构、HR20-1700-C10工业机器人的组成及手动操作、HR20-1700-C10工业机器人的示教编程、HR20-1700-C10工业机器人绘图工作站、HR20-1700-C10工业机器人搬运工作站、HR-RCPS-C10工业机器人实训系统。
本书既可以作为高职高专院校自动化类专业工业机器人相关课程的教材和技能培训教材、自学读本，也可供自动化相关专业的工程技术人员参考。

前言
第1章 初识工业机器人
1.1什么是机器人
1.1.1机器人的概念
1.1.2早期机器人的起源
1.1.3近代机器人的发展
1.1.4现代机器人的应用
1.2什么是工业机器人
1.2.1工业机器人的概念
1.2.2工业机器人的发展现状
1.2.3工业机器人的应用
1.3工业机器人的主要生产商
思考与练习
第2章 工业机器人的分类和技术参数
2.1工业机器人的分类
2.1.1按照技术等级划分
2.1.2按照运动坐标系划分
2.1.3按照控制方式划分
2.2工业机器人的主要技术参数
2.2.1自由度
2.2.2工作空间
2.2.3工作速度
2.2.4工作载荷
2.2.5定位精度、重复定位精度和分辨率
2.3六关节串联机器人的坐标系
2.3.1关节坐标系
2.3.2直角坐标系
2.4六关节串联机器人的奇异状态
思考与练习
第3章 工业机器人的结构
3.1工业机器人的组成
3.2工业机器人的机械部分
3.2.1工业机器人本体执行结构
3.2.2工业机器人本体驱动系统
3.2.3工业机器人本体传动系统
3.3工业机器人的控制部分
3.3.1工业机器人控制系统的基本原理
3.3.2工业机器人控制系统的功能
3.4工业机器人的传感部分
3.4.1工业机器人传感器的种类
3.4.2工业机器人传感器的选择
思考与练习
第4章 HR20-1700-C10工业机器人的组成及手动操作
4.1工业机器人系统的安全操作
4.1.1工业机器人现场安全
4.1.2工业机器人操作安全
4.1.3其他安全事项
4.2HR201700C10工业机器人系统的组成
4.2.1HR20工业机器人本体
4.2.2C10型机器人电控系统
4.2.3KeTop T70型机器人示教器
4.3HR201700C10工业机器人系统的起动与停止
4.3.1主电源的接通和断开
4.3.2急停按钮和安全护栏
4.4HR201700C10工业机器人的手动操作
4.4.1系统登录
4.4.2位置监控
4.4.3速度监控
4.4.4手动操作
4.4.5示教器报警信息处理
思考与练习
第5章 HR20-1700-C10工业机器人的示教编程
5.1工业机器人的编程方式
5.1.1示教编程方式
5.1.2离线编程方式
5.1.3虚拟现实编程方式
5.2工业机器人示教的主要内容
5.2.1运动轨迹
5.2.2作业条件
5.2.3作业顺序
5.3示教编程的基本步骤
5.4HR20型工业机器人的示教编程
5.4.1HR20型工业机器人的示教编程语言
5.4.2示教程序文件管理
5.4.3变量监控与变量管理
5.5示教编程指令管理
5.5.1添加指令
5.5.2指令管理
5.5.3指令的执行过程
思考与练习
第6章 HR20-1700-C10工业机器人绘图工作站
6.1工业机器人绘图工作站的组成
6.2工业机器人绘图工作站的应用
6.2.1工作任务1
6.2.2工作任务2
6.2.3工作任务3
6.2.4工作任务4
思考与练习
第7章 HR20-1700-C10工业机器人搬运工作站
7.1搬运机器人的分类及特点
7.2HR201700C10工业机器人搬运工作站的组成
7.3HR20搬运机器人手爪的TCP设置与演示
7.3.1HR20搬运机器人手爪的TCP设置
7.3.2TCP手动操作演示
7.3.3工具坐标调用指令
7.4HR20搬运机器人工件坐标系的设置
7.4.1工件坐标系的三点标定法
7.4.2手动操作观察工件坐标系
7.4.3RefSys指令的应用
7.5HR20工业机器人的开关量输入输出模块
7.5.1输入输出监控
7.5.2输入输出模块地址分配
7.5.3数字量输入输出变量的定义
7.5.4搬运相关指令
7.6HR201700C10工业机器人搬运工作站的应用
7.6.1搬运工艺分析
7.6.2搬运轨迹的确定
7.6.3示教前的准备
7.6.4示教编程
7.6.5程序试运行
思考与练习
第8章 HB-RCPS-C10 工业机器人实训系统
8.1工业机器人实训系统概述
8.2工业机器人实训系统的结构与组成
8.2.1HR201700C10六自由度工业机器人系统
8.2.2托盘流水线单元
8.2.3智能视觉检测系统
8.2.4装配流水线单元
8.2.5AGV机器人单元
8.2.6码垛机立体仓库系统
8.2.7电气控制柜和以太网路由器
8.3实训系统主要电气元件功能介绍
8.3.1西门子可编程序控制器单元
8.3.2触摸屏
8.3.3变频器
8.3.4传感器
8.4实训系统的网络拓扑和通信结构
8.5实训系统的软件编程
8.5.1工业机器人系统编程
8.5.2XSIGHT STUDIO视觉检测软件编程
8.5.3主控PLC编程
附录
附录AKAIRO编程语言指令
附录BHBRCPSC10工业机器人实训系统技术性能
附录CHBRCPSC10工业机器人实训系统的组成和技术要求
附录D2017年全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项(高职组)样题
参考文献