工业机器人控制技术--聚文网

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内容简介

工业机器人是一种机电液控一体化设备，是多学科交叉研究的典型代表。本书对工业机器人本体和系统应用中涉及的控制技术进行了详细介绍，包括机器人数学基础、机器人运动学、工业机器人动力学、工业机器人控制系统、工业机器人控制方法、工业机器人控制系统设计、工业机器人传感器、工业机器人轨迹规划、机器人视觉伺服系统、工业机器人工作站系统集成等。本书内容新颖，深入浅出，语言通俗易懂，在编写形式上注重知识的内在联系和锻炼读者的独立思考能力。本书可以作为普通高等院校电类和机电一体化等专业的工业机器人控制课程教材，也可供工程技术人员参考。

前言
第1章绪论
1.1 工业机器人的发展
1.2 工业机器人的组成与分类
1.3 工业机器人控制技术概述
第2章机器人数学基础
2.1 刚体的位姿描述
2.2 齐次坐标与齐次变换
2.3 欧拉角与RPY角
第3章机器人运动学
3.1 机器人运动学概述
3.2 空间相邻连杆之间的位姿变换矩阵
3.3 建立机器人的运动学方程
3.4 典型工业机器人的运动学方程（逆解）实例分析
第4章工业机器人动力学
4.1 工业机器人的雅可比矩阵
4.2 基于牛顿欧拉法的动力学方程
4.3 基于拉格朗日法的动力学方程
第5章工业机器人控制系统
5.1 工业机器人控制系统的基本架构
5.2 工业机器人控制系统的技术原理
5.3 工业机器人实时操作系统
5.4 典型工业机器人实时控制系统分析
第6章工业机器人控制方法
6.1 工业机器人伺服控制
6.2 工业机器人速度控制和加速度控制
6.3 工业机器人轨迹控制
6.4 工业机器人力控制
6.5 工业机器人现代控制方法
第7章工业机器人控制系统设计
7.1 控制系统设计的预备知识
7.2 数学模型的建立
7.3 控制系统的设计
第8章工业机器人传感器
8.1 工业机器人传感器的选择
8.2 工业机器人的位置、位移传感器
8.3 工业机器人的力传感器
8.4 工业机器人的图像传感器
第9章工业机器人轨迹规划
9.1 工业机器人轨迹规划概述
9.2 机器人的路径规划
9.3 机器人的动作规划
9.4 机器人的作业顺序规划
9.5 基于MATLAB的轨迹规划仿真
第10章机器人视觉伺服控制
10.1 机器人视觉基础
10.2 摄像机及视觉系统标定
10.3 机器人视觉识别
10.4 视觉测量与控制
第11章工业机器人工作站系统集成
11.1 工业机器人工作站组成
11.2 工业机器人工作站的特点
11.3 工业机器人工作站的设计原则
11.4 工业机器人工作站的设计过程
11.5 工业机器人搬运工作站系统集成
参考文献

工业机器人控制技术

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