智能环境友好型车辆 概念、技术架构与工程实现

1. 本书阐述的智能环境友好型车辆，是一种具有新架构形态、技术体系和应用特征的新概念载运工具平台，而并非传统意义上以电动汽车为载体的智能化汽车。2. 本书从多学科融合交叉的角度比较完整、系统地讨论了智能环境友好型车辆的概念内涵、系统架构、基础理论、关键技术体系、典型工程应用与实现。3. 本书是作者团队20余年的成果总结，在这个汽车发生大变革的时代，极具借鉴意义。

《智能环境友好型车辆：概念、技术架构与工程实现》全面阐述了智能环境友好型车辆这一新概念载运工具的理论基础、关键技术与工程应用等问题，是关于这一新兴车辆产品技术领域的学术专著，是作者团队对过去20年的研究成果进行系统化整理的产物。本书从多学科融合、交叉的角度，比较完整、系统地讨论了智能环境友好型车辆的概念内涵、系统架构、基础理论、关键技术体系、典型工程应用与实现。本书适合汽车及相关行业的高校、科研院所和企业研发部门的师生和研究人员阅读，也可供相关领域的工程技术人员参考。

前言
第1章智能环境友好型车辆概论1
1.1引言1
1.2智能环境友好型车辆的概念与内涵3
1.3智能环境友好型车辆的系统特点7
1.4智能环境友好型车辆的新型体系架构8
1.4.1智能信息交互系统10
1.4.2清洁能源动力系统12
1.4.3电控化底盘系统14
1.5i-EFV的典型系统应用14
1.5.1基于行驶环境信息交互的智能混合动力汽车14
1.5.2基于车-路-网交互的智能纯电动汽车17
参考文献20

第2章智能环境友好型车辆关键技术体系21
2.1i-EFV的难点问题21
2.2i-EFV涉及的关键科学问题22
2.2.1i-EFV复杂机电系统的多物理过程耦合机理22
2.2.2“人-车-路”广义机械动力学系统建模与协同控制方法25
2.3智能环境友好型车辆关键技术体系28
2.3.1结构共用29
2.3.2信息融合29
2.3.3控制协同29
参考文献31

第3章智能环境友好型车辆的结构共用技术32
3.1结构共用优化集成技术概述32
3.1.1结构共用集成的概念32
3.1.2结构共用集成的内涵34
3.2车辆系统的结构共用技术36
3.2.1多传感系统的结构共用36
3.2.2整车控制的结构共用38
3.2.3执行系统的结构共用39
3.2.4结构共用下的系统功能安全设计41
3.3基于结构共用的汽车智能驾驶系统集成架构设计42
3.3.1架构设计原则与总体构成42
3.3.2传感器信息共享架构设计43
3.3.3控制器资源共用架构设计45
3.3.4执行器操作共管架构设计46
3.4智能驾驶系统结构共用型集成架构特点分析47
3.4.1评价指标与计算模型47
3.4.2与功能叠加型集成方案对比分析48
3.4.3结构共用集成架构特点总结52
3.5基于结构共用的车载环境感知传感器优选配置53
3.5.1车载多传感器系统建模55
3.5.2传感器配置多维评价指标体系61
3.5.3传感器配置优化问题的建立63
3.5.4多目标优化求解算法68
3.6i-EFV驱动/制动系统结构共用技术73
3.6.1基于混合动力的驱动系统结构共用技术73
3.6.2基于电机制动和电控液压制动的制动系统结构共用技术77
参考文献79

第4章智能环境友好型车辆的信息融合技术80
4.1多传感器信息融合技术及研究现状80
4.2智能环境友好型车辆的信息融合系统架构84
4.2.1目标信息识别86
4.2.2“人-车-路”特征提取87
4.2.3车辆状态预期88
4.2.4多源信息融合系统的关键技术88
4.3基于信息融合的交通环境与车辆状态感知技术90
4.4多源传感器信息的空间同步93
4.4.1多坐标系融合关系建立93
4.4.2改进的图像与摄像机坐标系之间的坐标转换公式95
4.4.3传感器的空间同步标定方法98
4.4.4空间同步方法的实验验证99
4.5基于多源信息的探测目标融合判别101
4.6基于信息融合的车辆参数特征集建立103
4.7基于信息融合的车辆特征数据提取与处理104
4.7.1单目测距105
4.7.2同车道可能性的DCF修正107
4.7.3卡尔曼跟踪预测108
参考文献109

第5章智能环境友好型车辆的控制协同技术111
5.1车辆底盘一体化协同控制体系111
5.2基于顶层设计的车辆底盘系统协同控制方法116
5.3基于顶层设计的i-EFV控制协同体系119
5.3.1i-EFV分层式协同控制系统架构119
5.3.2i-EFV多目标及多系统协同的综合控制123
5.4i-EFV控制协同技术的典型应用124
5.4.1混合动力车辆智能驾驶辅助协调控制技术124
5.4.2混合动力多系统能源管理与协调控制技术142
5.4.3分布式电驱动车辆纵-横-垂向轮胎力协同控制技术148
参考文献150
……