仿人机器人原理与设计运动学、神经力学与运动规划--聚文网

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编辑推荐

本书是英国帝国理工学院Etienne Burdet教授、David W. Franklin教授和Theodore E. Milner教授在神经控制和机器人领域多年研究成果的积累。作者从运动学、神经力学和运动规划三方面对仿人机器人进行了系统而严谨的论述。

内容简介

仿人机器人涉及神经力学、生理学、心理学、控制工程、机械和人工智能等多学科交叉的应用性技术。本书是英国帝国理工学院Etienne Burdet教授、David W.Franklin教授和Theodore E.Milner教授在神经控制和机器人领域多年研究成果的积累，从运动学、神经力学和运动规划三方面对仿人机器人进行了系统而严谨的论述，并按照循序渐进的原则，对运动神经控制、肌肉力学、关节运动、运动规划、示例应用等方面展开了严谨的阐述，内容深入浅出，理论与应用紧密结合，具有很高的理论指导价值。本书可以作为自动化控制、电子工程和生物工程等专业高年级本科生、硕士生和博士生的参考书，也可供运动控制研究人员、生物工程师、康复理疗师以及机器人研究人员参考。

作者简介

杨辰光，曾于英国帝国理工学院生物工程系从事博士后研究工作，与Etienne Burdet教授开创性地提出仿人机器人变阻抗控制方法，该成果发表后获得机器人领域很好期刊IEEE Transactions on Robotics很好论文奖。近年来，在人机交互、仿生控制、康复机器人等领域与Etienne Burdet教授开展了广泛而深入的合作，开发出多种仿人机器人控制算法。入选科睿唯安全球高被引科学家、欧盟“玛丽-居里”个人学者国际引进计划等，担任多个IEEE Transactions等国际知名期刊编委，并在机器人领域具有丰富的教学经验。

第1章简介及主要概念1
1.1"仿人机器人"模拟人类运动行为的方法1
1.2大纲：我们如何学习控制运动4
1.3实验工具6
1.4总结10
第2章运动神经控制11
2.1生物电信号在神经系统中的传输11
2.2神经系统中的信息处理14
2.3外围感觉感受器15
2.4中枢神经系统对运动的功能性控制21
2.5总结24
第3章肌肉力学与控制25
3.1肌肉中力量产生的分子基础25
3.2肌肉黏弹性的分子基础29
3.3肌肉力量的控制32
3.4肌肉带宽35
3.5肌肉纤维黏弹性35
3.6肌肉几何学37
3.7肌腱力学38
3.8肌腱单元40
3.9总结40
第4章单关节神经力学41
4.1关节运动学41
4.2关节力学42
4.3关节黏度和机械阻抗44
4.4感觉反馈控制45
……

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