焊接机器人操作与编程

本书主要介绍了具有代表性、市场占有率较大的三种品牌机器人的操作及编程。本书分为5章，先简单介绍了机器人的基础知识，随后分别列举了ABB、OTC、FANUC三种焊接机器人的操作与编程方法，最后介绍了机器人弧焊系统的配置。本书可作为技师学院、职业技术学院焊接专业及相关专业的教材，也可供从事机器人编程与操作的人员学习，还可供从事机器人相关工作的工程技术人员阅读参考。

前言
绪论
一、焊接机器人技术的发展
二、焊接机器人的应用状况
三、焊接机器人的发展趋势
四、焊接机器人的应用意义
练习与思考
第1章机器人基础知识
第1节机器人基本概念
一、机器人常用术语
二、机器人运动控制
三、机器人关节驱动机构
四、机器人位置控制
第2节机器人安全操作
一、机器人示教器使用的安全注意事项
二、机器人安装调试过程的安全注意事项
三、机器人工作中的安全条例
四、手动模式下的安全操作
五、自动模式下的安全操作
第3节弧焊机器人维护及保养
一、机器人维护保养周期
二、更换机器人备份电池
三、更换润滑油
四、机器人控制柜保养
五、特别注意事项
练习与思考
第2章ABB机器人操作与编程
第1节ABB机器人简介
一、ABB机器人本体构造及技术参数
二、ABB机器人控制器
三、ABB机器人示教器
第2节手动操作机器人
一、ABB机器人示教器手动操作页面
二、ABB机器人手动操作主要参数的含义
三、快速设置
四、手动操作机器人实例
第3节焊接机器人工具数据设定及使用
一、焊接机器人的工具
二、焊接机器人工具数据的设定及使用
第4节焊接机器人工件坐标设定及使用
一、焊接机器人的坐标系
二、焊接机器人工作站中的工件
三、工件坐标系
四、工件坐标系的设定
五、工件坐标系的设定步骤及使用
第5节机器人移动指令编程
一、示教与再现
二、ABB工业机器人程序存储器
三、移动指令
四、指令使用示例
五、程序编辑方法
六、新建与加载程序
七、自动运行程序
八、机器人移动指令编程实例
第6节机器人焊接指令编程
一、常用焊接指令及焊接参数
二、焊接指令使用示例
三、焊接指令编程实例
练习与思考
第3章OTC机器人操作与编程
第1节OTC机器人简介
一、OTC机器人常用术语
二、OTC机器人系统构成及功能
第2节手动操作机器人
一、手动操作
二、机器人坐标系
三、电源投入、模式选择
四、手动操作机器人实例
第3节机器人移动示教
一、机器人示教的基本流程
二、机器人示教前的准备
三、机器人移动示教操作
四、确认示教内容
五、修正程序
六、移动示教实例
第4节机器人弧焊示教
一、机器人弧焊的基本操作
二、机器人弧焊示教步骤
三、机器人弧焊示教实例
练习与思考
第4章FANUC机器人操作与编程
第1节FANUC机器人简介
一、FANUC机器人概述
二、机器人示教器
三、机器人控制装置
第2节FANUC机器人坐标系
一、机器人坐标系概述
二、设定工具坐标系（校正TCP）
第3节机器人编程示教
一、程序的创建
二、程序的删除
三、程序的复制
四、动作指令
五、移动示教实例
第4节机器人焊接示教
一、直线焊缝的示教
二、圆弧焊缝的示教
三、摆焊功能概述
四、焊接示教实例
练习与思考
第5章机器人弧焊系统配置
第1节机器人信号配置
一、常用ABB标准I/O板的说明
二、ABB标准I/O板DSQC651
三、数字输入、输出信号相关参数
四、设定数字输入、输出信号
第2节机器人弧焊配置
一、机器人焊接系统的基本组成
二、机器人系统与焊接电源的通信
三、ABB机器人弧焊系统配置的步骤
练习与思考
参考文献