机器人系统建模与仿真--聚文网

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内容简介

本书全面深入地介绍了移动机器人和臂式机器人的系统组成以及建模与仿真的基本原理，重点突出Adams和MATLAB软件在动力学仿真和数值计算上的优势，展示机器人机械系统和控制系统建模与仿真的详细过程。本书内容翔实、实例丰富、深入浅出，可作为高等院校机器人工程、机械电子工程和机械设计制造及自动化等专业高年级本科生的教材和研究生相关课程的理论科研参考书，也可作为相关工程技术人员的理论指导手册。

第1章绪论
1.1机器人概述
1.1.1机器人的定义
1.1.2机器人的发展
1.2建模与仿真
1.3本书教学安排
1.4思考练习题
第2章机器人系统与建模基础
2.1机器人系统
2.1.1移动机器人系统
2.1.2臂式机器人系统
2.2机器人建模基础
2.2.1数学基础
2.2.2建模方法
2.3本章小结
2.4思考练习题
第3章Adams仿真原理与基本操作
3.1Adams仿真原理
3.1.1多刚体动力学
3.1.2建模与求解
3.2Adams软件介绍
3.2.1基本仿真模块
3.2.2附加程序模块
3.3建模与仿真基本操作
3.3.1模型的建立
3.3.2约束的添加
3.3.3仿真与后处理
3.4本章小结
3.5思考练习题
第4章移动机器人运动仿真
4.1两轮机器人运动仿真
4.1.1配置软件环境
4.1.2创建几何模型
4.1.3加载模型约束
4.1.4仿真测量与结果显示
4.2自平衡机器人运动仿真
4.2.1模型建立与导入
4.2.2配置环境与约束加载
4.2.3控制模块搭建
4.2.4运动控制仿真
4.3本章小结
4.4思考练习题
第5章臂式机器人运动仿真
5.1串联机械臂运动仿真
5.1.1串联机器人模型
5.1.2仿真与结果
5.2并联机械臂运动仿真
5.2.1并联机器人模型
5.2.2仿真与解算
5.3本章小结
……

机器人系统建模与仿真

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