工业机器人知识要点解析(FANUC机器人)

本书基于LR Mate 200iD/4S工业机器人进行编写，采用碎片化教学方式，将FANUC工业机器人知识体系分解细化，对知识要点做了针对性解析，并配以详细的操作步骤。本书以工业机器人组成为切入点，系统地介绍了FANUC工业机器人的主要技术参数、手动操纵方法、坐标系标定流程、I/O配置过程、程序编辑步骤、手动调试技巧以及示教器常用操作等核心内容，同时对实际使用中常用的指令进行了详细讲解。本书可作为普通高等学校及中高职院校机电一体化、电气自动化及机器人技术等相关专业的教材，也可作为工业机器人培训机构的培训教材，并可供相关行业的技术人员参考使用。本书配套有丰富的教学资源，凡使用本书作为教材的教师可咨询相关机器人实训装备，也可通过书末“教学课件下载步骤”下载相关数字教学资源。

张明文，工业机器人教育领域青年专家，2017中国品牌影响力（行业）十大领袖之一。毕业于哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，师从哈尔滨工业大学机器人研究所所长、“十三五”国家863计划机器人技术主题专家组组长赵杰教授。现任哈工大机器人集团副总裁，江苏哈工海渡工业机器人有限公司总经理。哈工海渡机器人学院院长。 拥有10余年机器人领域的研发、应用及教学经验。专注于工业机器人教学产品开发、技术培训和教育工作，带领团队研制了一系列工业机器人教学装备，自主开发了整套工业机器人教材及配套课件、视频等教学资源，构建了一体化的工业机器人教育培训体系，在工业机器人教育培训领域享有盛名。

序一
序二
前言
第1部分 整体介绍
知识点1 LR Mate 200iD/4S介绍
1.1 本节要点
1.2 要点解析
1.2.1 工业机器人应用
1.2.2 工业机器人组成
1.2.3 主要技术参数
知识点2 示教器概述
2.1 本节要点
2.2 要点解析
2.2.1 示教器规格
2.2.2 示教器结构
2.2.3 示教器画面
2.2.4 示教器语言设置
知识点3 LR Mate 200iD/4S的安装
3.1 本节要点
3.2 要点解析
3.2.1 安装方式
3.2.2 本体接口
知识点4 控制器概述
4.1 本节要点
4.2 要点解析
4.2.1 操作面板
4.2.2 断路器
知识点5 零点标定
5.1 本节要点
5.2 要点解析
5.2.1 零点标定介绍
5.2.2 零点标定原理
5.3 操作步骤
第2部分 手动操纵
知识点6 机器人基本操作
6.1 本节要点
6.2 要点解析
6.2.1 坐标系种类
6.2.2 关节运动
6.2.3 线性运动
知识点7 工具坐标系的建立
7.1 本节要点
7.2 要点解析
7.2.1 工具坐标系建立目的
7.2.2 工具坐标系建立方法
7.2.3 工具坐标系建立原理
7.3 操作步骤
7.3.1 工具坐标系建立步骤
7.3.2 工具坐标系的验证
知识点8 用户坐标系的建立
8.1 本节要点
8.2 要点解析
8.2.1 用户坐标系建立目的
8.2.2 用户坐标系建立方法
8.2.3 用户坐标系建立原理
8.3 操作步骤
8.3.1 用户坐标系建立步骤
8.3.2 用户坐标系的验证
第3部分 机器人通信
知识点9 I/O种类
9.1 本节要点
9.2 要点解析
9.2.1 通用I/O
9.2.2 专用I/O
知识点10 I/O硬件连接
10.1 本节要点
10.2 要点解析
10.2.1 R-30iB Mate主板
10.2.2 EE接口
知识点11 I/O配置
11.1 本节要点
11.2 要点解析
11.2.1 通用I/O配置
11.2.2 外围设备I/O配置
知识点12 安全信号
12.1 本节要点
12.2 要点解析
第4部分 基础编程
知识点13 程序构成
13.1 本节要点
13.2 要点解析
13.2.1 程序一览画面
13.2.2 程序编辑画面
知识点14 程序数据
14.1 本节要点
14.2 要点解析
14.2.1 数值寄存器
14.2.2 位置寄存器
知识点15 动作指令
15.1 本节要点
15.2 要点解析
15.2.1 动作类型
15.2.2 位置资料
15.2.3 移动速度
15.2.4 定位类型
15.2.5 动作附加指令
知识点16 I/O指令
16.1 本节要点
16.2 要点解析
16.2.1 数字I/O指令
16.2.2 机器人I/O指令
16.2.3 组I/O指令
知识点17 转移指令
17.1 本节要点
17.2 要点解析
17.2.1 标签指令
17.2.2 无条件转移指令
17.2.3 条件转移指令
知识点18 等待指令
18.1 本节要点
18.2 要点解析
18.2.1 指定时间等待指令
18.2.2 条件等待指令
知识点19 FOR/ENDFOR指令
19.1 本节要点
19.2 要点解析
19.2.1 FOR指令
19.2.2 ENDFOR指令
19.2.3 FOR/ENDFOR指令
知识点20 其他指令
20.1 本节要点
20.2 要点解析
20.2.1 负载设定指令
20.2.2 坐标系指令
20.2.3 计时器指令
20.2.4 位置补偿条件指令
20.2.5 码垛寄存器运算指令
知识点21 自动运转
21.1 本节要点
21.2 要点解析
21.2.1 基于机器人启动请求（RSR）的自动运转
21.2.2 基于程序号码选择（PNS）的自动运转
第5部分 示教器常用操作
知识点22 程序备份/加载
22.1 本节要点
22.2 要点解析
22.2.1 程序备份
22.2.2 程序加载
知识点23 镜像备份
23.1 本节要点
23.2 要点解析
知识点24 宏指令
24.1 本节要点
24.2 要点解析
24.2.1 设定宏指令
24.2.2 执行宏指令
知识点25 开机方式
25.1 本节要点
25.2 要点解析
25.2.1 初始开机
25.2.2 控制开机
25.2.3 冷开机
25.2.4 热开机
知识点26 负载设定
26.1 本节要点
26.2 要点解析
知识点27 参考位置设定
27.1 本节要点
27.2 要点解析
知识点28 用户报警
28.1 本节要点
28.2 要点解析
28.2.1 用户报警设定
28.2.2 用户报警指令
知识点29 码垛堆积
29.1 本节要点
29.2 要点解析
29.2.1 码垛堆积功能
29.2.2 码垛堆积指令
29.2.3 路径规划
29.2.4 示教码垛堆积