工业机器人机械结构与维护

本书围绕工业机器人机械结构知识进行编写，主要内容包括绪论、工业机器人的本体结构、工业机器人的常用传动机构与维护、谐波减速器的结构与维护、RV减速器的结构与维护、工业机器人末端执行器以及工业机器人的维护与保养。通过典型实例，对工业机器人机械结构与维护进行详细论述，使读者对工业机器人本体结构有一个比较全面而清晰的认识。本书可作为高等工科院校机械、自动化相关专业，职业院校工业机器人技术、自动化技术专业和技能培训的教材，也可作为从事工业机器人编程操作、安装调试和维护保养的工程技术人员的参考书。

刘朝华（1977一），工学博士，教授，硕士生导师，全国机械行业职教系统工业机器人职业标准、教程技术指导委员会副主任委员，全国机械职业教育教学指导委员会应用技术人才培养促进与指导员会委员，天津职业技术师范大学机电装备检测及维修实验中心主任。长期从事数控技术、机器人技术的教学与科研，获得天津市教学成果一等奖1项，二等奖1项，主持完成省部级科研课题2项，重大横向课题2项，参与国家、省部级科研课题6项；发表科研论文20余篇，授权专利9项；主持教育部一般教改课题3项，参与重量、省部级教改课题5项，主编教材3部，参编教材10部，发表教改论文8篇。

第1章 绪论
1.1 工业机器人的定义及特点
1.2 工业机器人的发展现状和趋势
1.3 工业机器人典型应用
1.4 工业机器人的主要生产企业
1.5 工业机器人结构基础
1.5.1 自由度
1.5.2 坐标系
1.5.3 工作范围
1.5.4 安装方式
1.5.5 承载能力
1.5.6 运动速度和加速度
1.5.7 定位精度
思考与练习
第2章 工业机器人的本体结构
2.1 工业机器人本体结构概述
2.1.1 基本结构与特点
2.1.2 手腕后驱结构与特点
2.1.3 连杆驱动结构与特点
2.1.4 腕部结构与特点
2.2 MH6工业机器人本体结构
2.2.1 MH6工业机器人结构简述
2.2.2 MH6工业机器人基座结构与安装
2.2.3 MH6工业机器人腰部结构
2.2.4 MH6工业机器人下臂结构
2.2.5 MH6工业机器人上臂结构
2.2.6 MH6工业机器人手腕结构
2.3 手腕后驱型工业机器人结构
2.3.1 上臂结构
2.3.2 手腕结构
2.3.3 其他典型结构
思考与练习
第3章 工业机器人的常用传动机构与维护
3.1 CRB传动机构与维护
3.1.1 CRB传动的特点
3.1.2 交叉滚子轴承的分类
3.1.3 交叉滚子轴承的安装
3.1.4 交叉滚子轴承的维护与更换
3.2 同步带传动机构与维护
3.2.1 同步带传动的优点
3.2.2 同步带的类型
3.2.3 同步带轮
3.2.4 同步带的安装方法
3.2.5 同步带的损伤原因及对策
3.2.6 同步带传动的维护
3.3 链传动机构与维护
3.3.1 链传动的特点
3.3.2 链传动的组成与类型
3.3.3 链传动的维护
3.4 滚动导轨传动机构与维护
3.4.1 滚动导轨的特点
3.4.2 滚动导轨的组成
3.4.3 滚动导轨的类型
3.4.4 滚动导轨的使用及维护
3.5 滚珠丝杠传动机构与维护
3.5.1 滚珠丝杠的优缺点
3.5.2 滚珠丝杠的工作原理
3.5.3 滚珠丝杠的结构类型
3.5.4 滚珠丝杠螺母副的预紧方法
3.5.5 滚珠丝杠螺母副的故障诊断与排除方法
3.5.6 滚珠丝杠的日常维护
3.6 齿轮传动机构与维护
3.6.1 齿轮传动的特点
3.6.2 齿轮传动的分类
3.6.3 齿轮传动的失效原因及排除方法
3.6.4 齿轮传动的维护
3.7 蜗杆传动机构与维护
3.7.1 蜗杆传动的特点
3.7.2 蜗杆传动的类型
3.7.3 蜗杆传动的安装
3.7.4 蜗杆传动的维护
思考与练习
第4章 谐波减速器的结构与维护
4.1 谐波减速器的结构与原理
4.1.1 谐波减速器的结构
4.1.2 谐波减速器的原理
4.1.3 啮合过程分析
4.1.4 谐波发生器的结构
4.1.5 柔轮的结构形式
4.2 谐波传动常见的传动形式与应用
4.2.1 谐波传动常见的传动形式
4.2.2 谐波减速器的特点
4.2.3 Harmonic Drive谐波减速器产品简介
4.3 Harmonic Drive谐波减速器产品的结构与维护
4.3.1 组件型Harmonic Drive谐波减速器
4.3.2 组合型Harmonic Drive谐波减速器
4.3.3 简易组合型Harmonic Drive谐波减速器
4.3.4 齿轮箱型Harmonic Drive谐波减速器
思考与练习
第5章 RV减速器的结构与维护
5.1 RV减速器的结构与原理
5.1.1 RV减速器的结构
5.1.2 RV减速器的原理
5.2 RV减速器常见的传动形式与应用
5.2.1 RV减速器传动比及常见的传动形式
5.2.2 RV减速器的特点
5.2.3 Nabtesco公司RV减速器产品简介
5.3 Nabtesco公司RV减速器产品的结构与维护
5.3.1 组件型RV减速器
5.3.2 齿轮箱型RV减速器
思考与练习
第6章 工业机器人末端执行器
6.1 工业机器人末端执行器的分类
6.2 工业机器人末端执行器的结构
6.2.1 机械手爪
6.2.2 吸附式末端执行器
6.2.3 多夹持器系统
6.2.4 柔性末端执行器
6.2.5 仿人手型末端执行器
6.3 码垛机器人末端执行器的设计与应用实例
思考与练习
第7章 工业机器人的维护与保养
7.1 工业机器人常规维护保养项目
7.2 工业机器人电池组的更换
7.3 工业机器人油脂的补充和更换
7.4 工业机器人控制柜的维护保养
思考与练习
参考文献