自动驾驶汽车平台技术基础

该丛书由北京航空航天大学和百度自动驾驶事业群组联合编写，系统介绍自动驾驶技术基础理论，构建完整的知识体系，并依托百度Apollo自动驾驶平台具体实现，体现我国自动驾驶技术领域的近期新科研成果和前沿技术应用。

自动驾驶汽车是指能够通过车载传感系统感知道路环境、自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的一种智能汽车。自动驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物。本书对自动驾驶汽车研究与开发所涉及的平台技术进行了系统介绍，主要内容包括：自动驾驶汽车硬件平台、自动驾驶汽车软件平台、自动驾驶汽车开发平台，自动驾驶汽车软件计算框架和自动驾驶汽车辅助开发平台等。本书可以作为高等院校车辆工程、交通工程专业在校学生的教材，也可供从事自动驾驶汽车相关行业的工程技术人员使用和参考。

杨世春，北京航空航天大学车辆工程国家重点学科长聘教授，目前担任交通科学与工程学院院长助理，新能源汽车工程学科负责人。长期致力于新能源汽车能源动力系统控制技术研究，近年来主持了包括国家自然科学基金、重点研发计划、863 计划等在内的国家和省部级项目30余项，以第一作者或通信作者发表SCI源刊论文29篇，在Scopus/CNKI被引1136次，在SCI中他引373次；以第一享有人授权发明专利22项，授权国际专利8项；在IEEE Transactions on Industrial Electronics, IJAT等10多个期刊中担任审稿人。主持编写了重量规划教材《电动汽车基础理论与设计》、专著《跟车状态下的车辆能耗与排放分析》、专著《电动汽车设计基础》，牵头创建了”新能源汽车工程”工信部首批重点交叉学科；参与《中国制造2025》中节能与新能源汽车技术路线图的撰写。杨世春带领团队近年来取得了多项高水平研究成果，获中国汽车工业技术发明一等奖1项，教育部科学技术和技术发明二等奖各1项；获北京市高等教育教学成果二等奖1项；2016年入选第七届全国优秀科技工作者。

前言
第1章自动驾驶汽车概述
1.1自动驾驶汽车概念与分级
1.1.1SAE与NHTSA自动驾驶分级
1.1.2SAE分级的更新
1.1.3中国自动驾驶分级
1.2自动驾驶汽车关键技术
1.3自动驾驶汽车发展现状
1.4本章小结
参考文献
第2章自动驾驶汽车硬件平台
2.1硬件平台概述
2.2自动驾驶汽车电子电气架构
2.2.1概念及发展趋势
2.2.2典型电子电气架构
2.2.3电子电气架构发展趋势
2.3自动驾驶汽车感知系统
2.3.1激光雷达
2.3.2摄像头
2.3.3毫米波雷达
2.3.4导航定位系统
2.4自动驾驶汽车计算平台
2.4.1计算平台概述
2.4.2计算平台方案
2.5车辆线控系统
2.5.1概述
2.5.2线控节气门
2.5.3线控换挡
2.5.4线控转向
2.5.5线控制动
2.6车辆控制平台
2.6.1电子控制单元
2.6.2域控制器
2.7通信总线
2.7.1本地互联网络
2.7.2控制器局域网络
2.7.3高速容错网络协议
2.7.4车载以太网
2.8自动驾驶汽车机械设计
2.8.1车辆动力与驱动系统
2.8.2车辆转向系统
2.9本章小结
参考文献
第3章自动驾驶汽车软件平台
3.1软件平台概述
3.2自动驾驶汽车软件架构
3.2.1AUTOSAR软件构架
3.2.2Apollo软件架构
3.3自动驾驶汽车操作系统
3.3.1车载实时操作系统
3.3.2车载准实时操作系统
3.4本章小结
参考文献
第4章自动驾驶汽车开发平台
4.1Apollo开发平台
4.1.1Apollo发展历程
4.1.2Apollo技术架构
4.1.3软件开放平台
4.1.4云服务平台
4.1.5Apollo参考硬件平台
4.1.6Apollo参考车辆平台
4.1.7Apollo平台安装简介
4.2Autoware开发平台
4.3其他自动驾驶开发平台
4.4本章小结
参考文献
第5章自动驾驶汽车软件计算框架
5.1概述
5.2机器人操作系统
5.2.1ROS概述
5.2.2ROS特点
5.2.3ROS总体框架
5.3Apollo平台计算框架——CyberRT
5.3.1CyberRT计算框架概述
5.3.2CyberRT计算框架拓扑试验
5.3.3CyberRT计算框架通信组件
5.3.4CyberRT计算框架调度组件
5.4本章小结
参考文献
第6章自动驾驶汽车辅助开发平台
6.1自动驾驶汽车仿真平台
6.1.1概述
6.1.2仿真平台的构成
6.1.3仿真平台行业现状概览
6.1.4典型仿真平台介绍——Apollo仿真平台
6.2自动驾驶汽车数据平台
6.2.1概述
6.2.2自动驾驶数据集
6.2.3典型数据服务平台——Apollo数据开放平台
6.3本章小结
参考文献