工业机器人机械基础与维护

本书以工业机器人四巨头之一的KUKA为主要对象，通过详细的图解实例，对工业机器人的认识、操作、拆装与保养等内容进行了讲述，同时还介绍了搬运机器人、焊接机器人、装配机器人、涂装机器人和机加工机器人等五大应用单元的机械结构，使读者了解了跟工业机器人机械基础与维护作业相关的具体操作方法。本书既可以作为高等职业教育工业机器人技术专业的教材和企业的培训用书，也可以作为高职院校机电及相关专业的专业选修课教材，同时还可供从事KUKA机器人操作与机械维护等工作的技术人员参考。

第1章 绪论
1.1 工业机器人的定义
1.2 工业机器人的发展
1.2.1 世界工业机器人的发展现状
1.2.2 工业机器人行业四大巨头
1.2.3 我国工业机器人的发展
1.3 工业机器人的分类
1.4 工业机器人的应用
1.5 KUKA机器人
1.5.1 KUKA机器人产品命名规则
1.5.2 KUKA机器人产品系列
1.5.3 Quantec系列产品
本章小结
思考与练习
第2章 工业机器人的机械结构和运动控制
2.1 工业机器人的系统组成
2.1.1 操作机
2.1.2 控制系统
2.1.3 示教器
2.2 工业机器人的技术指标
2.2.1 自由度
2.2.2 额定负载
2.2.3 工作精度
2.2.4 工作空间
2.2.5 优选工作速度
2.3 工业机器人的运动控制
2.3.1 机器人运动学问题
2.3.2 机器人的点位运动和连续路径运动
2.3.3 机器人的运动控制对象
本章小结
思考与练习
第3章 典型工业机器人应用单元的结构
3.1 搬运机器人的结构
3.1.1 搬运机器人的特点
3.1.2 搬运机器人的应用
3.1.3 搬运机器人的分类
3.1.4 搬运机器人的系统组成
3.2 焊接机器人的结构
3.2.1 焊接机器人的特点
3.2.2 焊接机器人的应用
3.2.3 焊接机器人的系统组成
3.2.4 焊接机器人的周边设备
3.3 装配机器人的结构
3.3.1 装配机器人的特点
3.3.2 装配机器人的分类
3.3.3 装配机器人的系统组成
3.3.4 装配机器人的周边设备
3.4 涂装机器人的结构
3.4.1 涂装机器人的特点
3.4.2 涂装机器人的分类
3.4.3 涂装机器人的系统组成
3.4.4 涂装机器人的周边设备
3.5 机加工机器人的结构
3.5.1 机加工机器人的特点
3.5.2 机加工机器人常用的离线编程软件
3.5.3 机加工机器人的系统组成
3.5.4 机加工机器人的周边设备
本章小结
思考与练习
第4章 手动操作工业机器人
4.1 工业机器人的坐标系
4.1.1 工业机器人的关节坐标系
4.1.2 工业机器人的直角坐标系
4.2 安全操作工业机器人
4.2.1 工业机器人的安全操作规程
4.2.2 工业机器人的安全装置
4.2.3 工业机器人的安全控制系统
4.3 手动移动机器人
4.3.1 处理示教器上的信息
4.3.2 选择运行方式
4.3.3 单轴运动机器人
4.3.4 使用3D鼠标
4.4 标定机器人的零点
4.4.1 零点标定的意义
4.4.2 零点标定的原理
4.4.3 零点标定的方法
4.4.4 零点标定的操作
4.4.5 重新校正零点
本章小结
思考与练习
第5章 拆装与保养工业机器人
5.1 机器人机械维护的安全注意事项
5.2 拆卸工业机器人
5.2.1 拆卸手部
5.2.2 拆卸小臂
5.2.3 拆卸平衡缸
5.2.4 拆卸大臂
5.2.5 拆卸旋转台
5.2.6 拆卸底座
5.3 安装工业机器人
5.3.1 安装底座
5.3.2 安装旋转台
5.3.3 安装大臂
5.3.4 安装小臂
5.3.5 安装手部
5.3.6 安装平衡缸
5.4 保养工业机器人
5.4.1 保养项目
5.4.2 更换基轴齿轮箱油
5.4.3 更换手轴齿轮箱油
5.4.4 保养平衡装置
本章小结
思考与练习