刘文西(绘不尽是黄土情)

本书采用任务驱动教学法，系统介绍KUKA工业机器人的基本操作与编程。全书共7个项目：KUKA机器人的手动操作、KUKA机器人的投入运行、KUKA机器人的运动编程、KUKA机器人的逻辑控制、KUKA机器人外部工具的应用、KUKA机器人的KRL编程入门、KUKA机器人的外部PLC自动运行。 本书适合作为9787303194667 职业院校工业机器人技术专业的教材，也可作为KUKA机器人操作和编程的培训教材，还可作为相关工程技术人员的参考资料。

刘思思，硕士，2013年至2016年就读于西安美术学院花鸟专业，师从姜怡翔教授，现就职于西安美术学院。

项目一 KUKA机器人的手动操作
任务一 认识KUKA机器人
知识准备
一、KUKA机器人系统结构和功能
二、机器人的安全装置
三、安全注意事项
任务实施
任务二 轴坐标下的手动运行
知识准备
一、KUKA机器人的运动相关知识
二、KUKA机器人SMARTPAD的更换
三、机器人的轴运动
任务实施
任务三 世界坐标系下的手动运行
知识准备
一、坐标系的概念
二、世界坐标系下移动机器人
任务实施
课后练习
项目二 KUKA机器人的投入运行
任务一 机器人的零点标定
知识准备
一、KUKA机器人的调试模式
二、KUKA机器人的零点标定
任务实施
任务二 机器人的负载标定
知识准备
一、机器人的负载
二、机器人的附加负载
任务实施
任务三 机器人的工具测定
知识准备
一、工具的测定
二、在工具坐标系下移动机器人
任务实施
任务四机器人的基坐标测定
知识准备
一、基坐标的测定
二、在基坐标系下移动机器人
三、机器人当前位置查询
任务实施
课后练习
项目三 KUKA机器人的运动编程
任务一 程序的选择和运行
知识准备
一、执行机器人程序
二、程序文件的使用
任务实施
任务二 创建SPTP轴运动
知识准备
一、运动编程相关知识
二、轴运动SPTP
三、SPTP运动指令示教编程
任务实施
任务三 创建SLIN、SCIRC连续运动
知识准备
一、SLIN、SCIRC运动
二、SLIN、SCIRC运动指令示教编程
三、SCIRC圆周配置
四、更改运动指令等方法介绍
任务实施
任务四 创建样条组运动
知识准备
一、样条组的相关知识
二、CP样条组联机表单
三、CP样条组编程
任务实施
课后练习
项目四 KUKA机器人的逻辑控制
任务一 基本逻辑指令的使用
知识准备
一、逻辑编程入门
二、基本逻辑指令
任务实施
任务二 样条逻辑控制的使用
知识准备
一、样条逻辑编程
二、轨迹逼近的参考点确定
任务实施
课后练习
项目五 KUKA机器人外部工具的应用
任务一 外部工具及工件的测量
知识准备
一、外部工具的测定
二、测量由机器人引导的工件
任务实施
任务二 外部工具的手动移动和运动编程
知识准备
一、使用固定工具进行手动移动
二、固定工具的运动编程
任务实施
课后练习
项目六 KUKA机器人的KRL编程入门
任务一 专家界面的使用
知识准备
一、专家界面介绍
二、机器人程序的结构化
任务实施
任务二 基本变量的使用
知识准备
一、KRL中的数据保存
二、基本变量的使用
三、变量的显示查看
任务实施
任务三 程序流程控制
知识准备
一、循环编程
二、IF分支的编程
三、SWITCH—CASE分支编程
四、跳转指令
任务实施
课后练习
项目七 KUKA机器人的外部PLC自动运行
任务外部PLC自动运行
知识准备
一、外部自动运行的输入/输出信号
二、信号的配置
三、CELL程序的编辑
四、由PLC启动程序的步骤
任务实施
课后练习
参考文献