工业机器人离线编程

本书以目前应用比较广泛的ABB工业机器人离线编程仿真软件RobotStudio为平台，以工业机器人激光切割、搬运和码垛为应用案例来介绍离线编程与仿真的方法，以带输送链的工业机器人工作站作为组建工作站的学习项目，遵循“由简入繁、循序渐进”的原则，将知识点分解、融入到简单的案例中，使学生了解工业机器人离线编程与仿真的方法，掌握利用相关建模操作来组建常用工业机器人工作站的方法与步骤。本书内容选择合理、结构清晰，适合作为高职高专院校工业机器人技术、电气自动化技术、机电一体化技术等专业的教学用书，也可作为工程技术人员的培训教材。

出版说明
前言
第1章 工业机器人认知1
1.1 认识工业机器人1
1.1.1 工业机器人的定义和分类1
1.1.2 工业机器人的系统组成4
1.1.3 工业机器人坐标系5
1.2 工业机器人离线编程简介8
1.2.1 离线编程与仿真技术概况8
1.2.2 常用离线编程软件介绍8
1.3 RobotStudio软件介绍11
1.3.1 RobotStudio软件安装12
1.3.2 RobotStudio软件界面15
思考与练习17
第2章 激光切割工业机器人的离线编程18
2.1 知识储备—系统模型构建18
2.1.1 工业机器人系统的布局18
2.1.2 机器人系统创建24
2.1.3 创建工业机器人程序数据28
2.2 任务实施—激光切割机器人编程与仿真40
2.2.1 创建机器人离线轨迹曲线及路径40
2.2.2 机器人目标点的调整及轴参数的配置46
2.2.3 完善程序及仿真运行50
2.2.4 碰撞检查56
2.2.5 机器人TCP跟踪功能59
2.3 知识拓展—离线轨迹编程的关键点60
思考与练习61
第3章 搬运机器人的离线编程62
3.1 知识储备—RobotStudio功能及常用指令62
3.1.1 RobotStudio中的建模功能62
3.1.2 I/O设置74
3.1.3 常用指令92
3.2 任务实施—搬运机器人编程与仿真100
3.2.1 配置I/O单元及信号100
3.2.2 创建工具数据101
3.2.3 创建工件坐标系102
3.2.4 创建载荷数据102
3.2.5 程序103
3.2.6 目标点的示教109
3.3 知识拓展110
3.3.1 关节运动范围的设定110
3.3.2 奇异点管理112
思考与练习112
第4章 码垛机器人的离线编程113
4.1 知识储备—高级指令113
4.1.1 轴配置监控指令113
4.1.2 动作触发指令114
4.1.3 中断及功能程序115
4.1.4 复杂数据116
4.2 任务实施—码垛机器人编程
与仿真117
4.2.1 配置I/O单元及信号117
4.2.2 创建工具数据118
4.2.3 创建工件坐标系119
4.2.4 创建载荷数据119
4.2.5 参考程序120
4.3 知识拓展129
4.3.1 数组129
4.3.2 带参数的例行程序130
4.3.3 码垛节拍优化130
思考与练习132
第5章 带输送链的工业机器人工作站构建与运行133
5.1 知识储备—工作站的构建方法133
5.1.1 工作站概述133
5.1.2 运动轨迹程序134
5.1.3 仿真运行及录制视频136
5.2 任务实施—带输送链的工业机器人工作站构建与运行139
5.2.1 构建工业机器人工作站139
5.2.2 动态输送链的创建142
5.2.3 创建动态夹具152
5.2.4 工作站逻辑的设定163
5.2.5 创建工具数据和载荷数据166
5.2.6 程序编制及调试166
5.3 知识拓展—Smart组件及其子组件171
5.3.1 信号与属性子组件172
5.3.2 参数与建模子组件176
5.3.3 传感器子组件178
5.3.4 动作子组件181
5.3.5 本体子组件183
5.3.6 其他子组件186
思考与练习189
参考文献190