工业机器人操作与编程

《工业机器人操作与编程》以ABBIRB120型六轴串联工业机器人（该书中简称机器人）为对象，分7个项目详细讲解工业机器人的系统结构、坐标系、启动与关闭、手动运行方法、I/O通信设置、编程与调试、参数设定、程序管理方法、基础示教编程与调试、高级示教，以及日常维护等内容。各项目后均附有思考题与习题，方便知识的温习。

项目一 工业机器人的启动和关闭
学习任务
学习目标
任务1．1 启动工业机器人
1．1．1 工业机器人的组成
1．1．2 工业机器人的规格参数及安全操作区域
1．1．3 工业机器人控制柜的操作面板
1．1．4 任务操作——启动工业
机器人
思考题
任务1．2 关闭工业机器人
1．2．1 示教器的结构及操作界面
1．2．2 示教器的安全使用方法
1．2．3 任务操作——关闭工业
机器人
思考题
习题

项目二 示教器操作环境的基本配置
学习任务
学习目标
任务2．1 配置示教器的操作环境
2．1．1 任务操作——设置示教器操作
界面的显示语言
2．1．2 任务操作——设置工业机器人
的系统时间
思考题
任务2．2 查看工业机器人的常用信息
2．2．1 工业机器人工作状态的显示
2．2．2 任务操作——查看工业机器人的事件日志
思考题
习题

项目三 工业机器人的手动运行
学习任务
学习目标
任务3．1 设置工业机器人的运行模式
3．1．1 工业机器人的运行模式
3．1．2 工业机器人运行模式的选择
3．1．3 任务操作——工业机器人手动／自动运行模式的切换
思考题
任务3．2 设置工业机器人的手动运行速度
3．2．1 工业机器人手动运行快捷设置菜单按钮
3．2．2 任务操作——操纵杆速率的设置
3．2．3 任务操作——使用增量模式调整步进速度
3．2．4 工业机器人手动运行快捷按钮
3．2．5 任务操作——增量模式的开／关快捷切换
思考题
任务3．3 工业机器人的单轴运动
3．3．1 六轴工业机器人的关节轴
3．3．2 任务操作——手动操纵工业
机器人单轴运动
3．3．3 任务操作——单轴运动轴1-3与轴4-6的快捷切换
思考题
任务3．4 工业机器人的线性运动和重定位运动
3．4．1 工业机器人使用的坐标系
3．4．2 线性运动与重定位运动
3．4．3 任务操作——手动操纵工业机器人线性运动
3．4．4 任务操作——手动操纵工业机器人重定位运动
3．4．5 任务操作——线性运动与重定位运动的快捷切换
3．4．6 工业机器人紧急停止后的恢复方法
3．4．7 工具坐标系的定义方法
3．4．8 工具数据
3．4．9 任务操作——建立工具坐标系并测试准确性
3．4．10 任务操作——编辑工具
数据
思考题
习题

项目四 工业机器人的I/O通信设置
学习任务
学习目标
任务4．1 配置工业机器人的标准I/O板
4．1．1 工业机器人I/O通信的种类
4．1．2 DSQC 651的标准I/O板
4．1．3 DSQC 652的标准I/O板
4．1．4 任务操作——配置标准I/O板DSQC 652
4．1．5 查看工业机器人参数
思考题
任务4．2 110信号的定义及监控
4．2．1 任务操作——定义数字量输入信号
4．2．2 任务操作——定义数字量输出信号
4．2．3 任务操作——定义数字量组输入信号
4．2．4 任务操作——定义数字量组输出信号
4．2．5 任务操作-I/O信号的监控查看
4．2．6 任务操作-I/O信号的强制置位
4．2．7 任务操作-1/0信号的快捷键设置
4．2．8 任务操作——输入输出信号与I/O的关联
思考题
习题

项目五 工业机器人的基础示教编程与调试
学习任务
学习目标
任务5． I RAPID编程语言与程序
架构
5．1．1 RAPID语言及其数据、指令、函数
5．1．2 RAPID程序的架构
5．1．3 任务操作——建立程序模块及例行程序
思考题
任务5．2 工业机器人运动指令的应用
5．2．1 常用的运动指令及用法
5．2．2 手动运行模式下程序调试的方法
5．2．3 任务操作——利用绝对位置运动指令MoveAbsJ使各轴回零点
5．2．4任务操作——利用运动指令Move和MoveL实现两点间移动
5．2．5 0ffs位置偏移函数的调用方法
5．2．6 任务操作——利用圆弧指令MoveC示教圆形轨迹
5．2．7 任务操作——利用线性运动指令MoveL示教三角形轨迹
5．2．8 工件坐标系与坐标偏移
5．2．9 任务操作——建立工件坐标系并测试准确性
5．2．10 任务操作——利用工件坐标系
任务5．3 程序数据的定义及赋值
任务5．4 逻辑判断指令与调用例行程序指令的应用
任务5．5 110控制指令
任务5．6 基础示教编程的综合应用
……
项目六 工业机器人的高级示教编程与调试
项目七 工业机器人的日常维护
附录ⅠRAPID常见指令与函数
附录Ⅱ RAPID语言的保留字
参考文献