自动驾驶系统设计及应用

当前世界各国均已开展了汽车自动驾驶相关研究，从政府的支持倡导，到企业的热情参与，再到高校的前沿探索，尤其是近年深度学习的发展，都促使自动驾驶技术和产业迅猛提升。同时社会上出现了自动驾驶人才供不应求的局面，亟须培养大量专业技术人员。
本书内容涵盖了"自动驾驶系列丛书"其他5册的相关内容，系统地介绍了自动驾驶系统架构、自动驾驶安全设计、车辆总线及通信技术、自动驾驶测试与评价以及自动驾驶技术的实现和应用等几部分。可为具备一定自动驾驶基础知识的读者提供自动驾驶车辆设计和开发指导。
本书可以作为高等院校车辆丁程、交通工程专业和自动驾驶专业在校学生的教材，也可供从事自动驾驶汽车相关专业的工程技术人员使用和参考。

余贵珍，国家万人计划科技创新领军人才，北京航空航天大学交通科学与工程学院长聘教授、博士生导师。博士毕业于吉林大学机械工程专业，长期从事车路智能感知与控制方向研究。主持863等重量项目4项、省部级项目10项。获国家科学技术进步奖二等奖1项、省部级一等奖1项和省部级二等奖2项。发表SCI论文44篇，其中01区论文30篇，授权发明专利48项。教学方面讲授核心专业课程3门，获北京航空航天大学精品课程、“我爱我师”和研究生课程很好教学奖等，指导学生参与2016年度无人驾驶汽车比赛获得全国第一名，2018年入选科技部中青年领军人才。

第1章自动驾驶系统概述
1.1自动驾驶系统架构
1.1.1自动驾驶系统的三个层级
1.1.2自动驾驶系统的基本技术架构
1.2自动驾驶技术国内外发展
1.3传感器技术
1.3.1摄像头
1.3.2毫米波雷达
1.3.3激光雷达
1.4导航与定位技术
1.4.1卫星定位和捷联惯导组合定位技术
1.4.2激光雷达点云和高精地图匹配定位技术
1.4.3视觉里程算法的定位技术
1.5高精地图技术
1.5.1高精地图的定义
1.5.2高精地图的特点
1.5.3高精地图的制作
1.6决策与控制技术概述
1.6.1设计目标
1.6.2系统分类
1.7自动驾驶平台技术概述
1.7.1英伟达(NVIDIA)
1.7.2英特尔(Intel)
1.7.3谷歌(Waymo)
1.7.4特斯拉(Tesla)
参考文献
第2章自动驾驶安全设计
2.1系统功能与信息安全概述
2.1.1汽车安全概述
2.1.2汽车安全设计
2.2智能驾驶的功能安全设计
2.2.1功能安全与ISO 26262标准
2.2.2功能安全设计
2.3ASIL分解与冗余功能安全
2.4其他相关安全标准与技术
2.4.1预期功能安全与 SOTIF标准
2.4.2智能安全与责任敏感安全模型
2.4.3信息安全与J3061标准
2.4.4其他标准
2.5智能驾驶安全设计案例
2.5.1丰田(Toyota)
2.5.2通用汽车(General Motors)
2.5.3Waymo(谷歌)
2.5.4百度
参考文献
第3章车辆总线及通信技术
3.1车辆电子电气架构技术
3.1.1汽车电子电气技术
3.1.2汽车电子电气架构
3.1.3车载以太网
3.1.4未来架构的一些特点
3.2自动驾驶域接口
3.2.1自动驾驶系统的硬件架构
3.2.2自动驾驶域车内接口
3.2.3接口存在的问题
3.3整车总线及线控技术
3.3.1汽车总线技术
3.3.2汽车线控技术
3.4V2X技术
3.4.1V2X概述
3.4.2通信机制
3.4.3我国V2X发展基础与现状
参考文献
第4章自动驾驶测试与评价
4.1国内网联车上路的测试政策
4.1.1测试主体要求
4.1.2测试驾驶员要求
4.1.3测试车辆要求
4.1.4交通事故处理程序
4.2自动驾驶智能化指标评测体系
4.2.1测试场景
4.2.2仿真环境评价指标
4.2.3道路测试指标
4.2.4体感评价指标
4.2.5国内外道路测试场
4.3自动驾驶测试体系
4.3.1实验室测试阶段
4.3.2车辆在环测试
4.3.3道路在环测试
参考文献
第5章自动驾驶应用——自动驾驶小车
5.1自动驾驶小车概述
5.1.1小车结构介绍
5.2自动驾驶小车软硬件
5.2.1自动驾驶小车系统架构
5.2.2自动驾驶小车硬件结构
5.2.3自动驾驶小车核心控制模块
5.2.4时钟电路模块
5.2.5电源管理模块
5.2.6速度采集模块
5.2.7电机驱动模块
5.2.8自动驾驶小车通信模块
5.3自动驾驶小车感知配置
5.3.1超声波
5.3.2视觉传感器
5.3.3电磁感应
5.4自动驾驶小车控制算法
5.4.1PID控制算法简介
5.4.2自动驾驶小车速度控制
5.4.3自动驾驶小车方向控制
5.5自动驾驶小车实验与测试
5.5.1软件系统设计
5.5.2电磁智能小车测试
5.5.3摄像头智能小车测试
参考文献
第6章复杂园区的低速无人驾驶技术及应用
6.1复杂园区低速无人驾驶车的特点
6.1.1运行环境不同带来的差异
6.1.2成本要求不同带来的差异
6.1.3感知及决策逻辑特点不同带来的差异
6.2复杂园区低速无人驾驶车辆示例
6.2.1“小旋风”低速系列无人车平台介绍
6.2.2“小旋风”第四代低速无人巡逻车介绍
6.2.3“小旋风”第四代低速无人巡逻车软件体系分析
6.3基于激光雷达SLAM的复杂园区定位方式
6.3.1激光雷达SLAM的基本原理
6.3.2基于激光雷达的SLAM技术在北京联合大学校区无人车的应用
6.4复杂园区无人驾驶车辆应用实例分析
6.4.1北京动物园夜间巡逻案例
6.4.2北京联合大学“旋风巴士”接驳车
参考文献