施耐德EcoStruxure Machine控制器应用及编程进阶

本书介绍了运动控制中多轴电机同步运动的应用；通过案例介绍了电子凸轮运动、电子齿轮运动和数控机床G代码编程的各种应用；详细介绍了各种通用总线（如 EtherCAT、EtherNet/IP、PROFINET）的通信应用以及与过程控制网络连接的应用；最后介绍了面向对象编程（Object-Oriented Programming，OOP），并给出了编程技巧。本书可供纺织、包装、物流、印染、印刷、机械加工等领域的应用设计工程师和大专院校相关专业的师生阅读，具有较强的实用价值。

序
前言
第1章 电子凸轮功能 1
1.1 电子凸轮的概念 1
1.1.1 什么是机械凸轮 1
1.1.2 什么是电子凸轮 1
1.1.3 机械凸轮与电子凸轮的区别 1
1.1.4 电子凸轮的应用场合 2
1.2 电子凸轮的实现 2
1.3 电子凸轮功能块详解 2
1.3.1 MC_Power使能功能块 4
1.3.2 MC_Jog点动功能块 5
1.3.3 MC_MoveVelocity速度移动功能块 5
1.3.4 MC_Stop停止功能块 6
1.3.5 MC_ReadStatus读取轴状态功能块 6
1.3.6 MC_CamTableSelect电子凸轮表选择功能块 7
1.3.7 MC_CamIn电子凸轮啮合功能块 8
1.3.8 MC_CamOut电子凸轮脱开功能块 9
1.3.9 SMC3_CAN_WriteParameter写参数功能块 10
1.3.10 SMC3_CAN_ReadParameter读参数功能块 10
1.3.11 MC_Home原点回归功能块 10
1.4 如何在线切换电子凸轮曲线 11
1.5 如何在线修改电子凸轮曲线的坐标 12
1.6 如何在线创建电子凸轮曲线 13
1.7 电子凸轮曲线的缩放功能 15
1.8 电子凸轮曲线的镜像功能 17
1.9 电子凸轮凸点 Tappets的应用 19
1.10 电子凸轮开关的应用 21
1.11 电子凸轮的高级功能块 24
1.12 电子凸轮点的批量导入 30
第2章 CNC功能 32
2.1 常用 G代码的功能 32
2.2 如何在 CNC编辑器中直接使用带变量的 G代码指令 38
2.3 如何在 NC文件中直接使用带变量的 G代码指令 45
2.4 LMC058读取并执行 U盘上的 NC文件 48
2.5 SMC_Interpolator插补功能块的应用 51
2.6 CNC功能的多轴控制 52
2.7 CNC功能的多通道控制 55
2.8 如何显示正在执行的 G代码行 59
2.9 如何在线切换 NC文件的执行 61
2.10 使用 CAD/CAM软件转换成 G代码文件时的注意事项 65
2.11 CNC的 M码功能 68
2.12 CNC的 H码功能 70
2.13 CNC的路径圆滑或圆整功能 72
2.14 CNC的路径规避功能 75
2.15 CNC的刀具半径补偿功能 77
第3章 PLC插补位置的控制 80
3.1 插补的概念和应用 80
3.2 典型插补算法 80
3.2.1 直线插补算法 80
3.2.2 三次多项式插补算法 81
3.2.3 五次多项式插补算法 83
3.3 伺服驱动器插补位置模式 84
3.3.1 Interpolated Position模式 84
3.3.2 伺服驱动器 IP模式原理和参数 86
3.4 PLC插补位置控制的实现 87
3.4.1 PLC插补位置控制系统架构 87
3.4.2 PLC插补位置控制实现原理 87
3.4.3 PLC位置算法 88
3.5 PLC插补位置控制的应用案例 91
第4章 EtherCAT的应用 96
4.1 系统架构 96
4.2 Somachine Motion中的操作 97
4.2.1 在 Somachine Motion软件中添加 LXM32M的 XML文件 97
4.2.2 硬件配置 98
4.2.3 工程设置 104
4.2.4 PLC设定 105
4.2.5 声明全局变量并映射 105
4.2.6 声明控制需要用到的局域变量 106
4.2.7 状态字与控制字 107
4.2.8 模式控制 108
第5章 EtherNet/IP的应用 113
5.1 PD3与 M241之间的 EtherNet/IP通信 113
5.1.1 Somachine中的配置 113
5.1.2 Somachine Motion中的配置 115
5.1.3 联机后的测试 121
5.2 M241与 ATV340之间的 EtherNet/IP通信 122
5.2.1 变频器的参数设置 122
5.2.2 Somachine的配置 124
5.2.3 联机测试 129
第6章 PROFINET的应用 130
6.1 系统架构 130
6.2 使用的软件和固件版本 131
6.3 SoMove的设置 131
6.4 Somachine Motion的操作 131
6.4.1 在 Somachine Motion软件中添加 LXM32M的 XLM文件 131
6.4.2 硬件配置 132
6.4.3 工程设置 136
6.4.4 声明变量 137
6.4.5 数据映射 137
6.4.6 参数通道 138
6.4.7 dmControl数据 141
6.4.8 模式控制 141
第7章 基于 OPC的通信应用 145
7.1 OPC简介 145
7.2 OPC经典架构 145
7.3 OPC统一架构 146
7.4  Somachine和 Somachine Motion软件对 OPC UA的支持 147
7.4.1 Somachine/Somachine Motion平台 OPC DA服务器配置 148
7.4.2 OPC配置工具的文件菜单 151
7.4.3 OPC配置工具的编辑菜单 151
7.4.4 Somachine/Somachine Motion平台 OPC DA服务器的使用 152
7.4.5 Somachine平台控制器 OPC UA服务器配置 152
7.4.6 Somachine Motion平台控制器 OPC UA服务器配置 154
7.4.7 Somachine程序配置 156
7.4.8 Somachine Motion程序配置 158
7.4.9 激活 PACDRIVE3控制器 OPC UA服务器 161
7.5 应用案例 162
7.5.1 VijeoCitect与 M241通过 OPC DA通信示例 162
7.5.2 VijeoCitect与 PDR3通过 OPC UA通信示例 167
第8章 Somachine PLC与 M580以太网的通信 172
8.1 通信协议 172
8.1.1 Modbus TCP 173
8.1.2 EtherNet/IP 175
8.2 通信示例 177
8.2.1 M580作为 EtherNet/IP扫描器与 M241通信示例 177
8.2.2 M580作为 Modbus TCP客户端与 M241通信示例 185
8.2.3 M241作为 EtherNet/IP扫描器与 M580通信示例 188
8.2.4 M241作为 Modbus TCP客户端与 M580通信示例 195
第9章 基于 Modbus TCP的 PC与 LexiumController的通信实现 198
9.1 Modbus TCP 198
9.2 程序结构 199
9.2.1 客户端 TCP/IP类的实现 200
9.2.2 Modbus协议类的实现 200
9.2.3 对话框类的实现 204
9.2.4 Somachine控制器侧的编程 208
第10章 面向对象编程 211
10.1 OOP概述 211
10.2 OOP的传承 217
10.3 OOP的界面 221
10.4 OOP的 SUPER 指针 236