智能网联汽车协同控制技术

本书讨论的是借助车路协同技术的智能网联汽车系统。借助车路协同技术高效可靠的通信机制，可使交通路网内车辆和基础设施之间形成高效可靠的信息交互机制，进一步提高智能网联汽车的智能控制，有效解决交通拥堵和交通安全问题。本书基于车路协同体系探讨了智能网联汽车的路径决策和速度引导方法，研究了智能网联汽车动力学模型、编队控制模型及编队切换控制技术和主动安全控制技术，*后介绍了研究采用的智能网联汽车编队控制硬件在环仿真平台。本书适合从事车路协同技术应用和智能交通研究的人员阅读参考，也可以作为智能交通、人工智能等专业师生的参考用书。

序前言第１章  智能网联汽车相关技术发展过程.......................１   １.１  车路协同技术......................................２  １.２  智能网联汽车技术..................................６   １.３  车辆编队技术......................................９  参考文献.................................................１３ 第２章  面向智能网联汽车的车路协同系统.....................１５  ２.１  车路协同技术特征分析..............................１５  ２.２  面向智能网联汽车的车路协同系统设计................１７    ２.２.１  系统设计目的.................................１７    ２.２.２  车路信息交互场景.............................１７    ２.２.３  车路数据实时交互方法.........................１８  ２.３  车路数据交互软件系统..............................１９    ２.３.１  车路数据交互软件系统总体目标.................１９    ２.３.２  车路数据交互软件系统方案论证.................２０    ２.３.３  车载终端软件系统实现.........................２１    ２.３.４  路侧终端软件系统实现.........................２２  参考文献.................................................２３第３章  基于车路信息融合的交通运行状态评价方法.............２４  ３.１  车路信息融合技术分析..............................２４  ３.２  基于信息融合的交通运行状态模糊评价方法研究........２５    ３.２.１  目前常用的交通评价方法.......................２５    ３.２.２  多级模糊综合方法结构设计.....................２５    ３.２.３  一级模糊评价空间.............................２６    ３.２.４  基于样本数据的层次分析法.....................３１    ３.２.５  二级模糊评价空间.............................３３  ３.３  交通状态评价方法实验验证..........................３４    ３.３.１  实验设计.....................................３４    ３.３.２  实验流程.....................................３５    ３.３.３  实验结果与分析...............................３５  参考文献.................................................３８ 第４章  智能网联汽车实时路径决策方法.......................４０  ４.１  路径规划算法分析..................................４０  ４.２  智能网联汽车实时路径规划系统设计..................４２    ４.２.１  车路协同场景描述及路径规划系统设计目的.......４２    ４.２.２  智能网联汽车路径规划策略.....................４３  ４.３  基于车路协同的路径规划优化方法研究................４４ ４.３.１  车路信息交互过程.............................４４    ４.３.２  路阻计算方法.................................４５     ４.３.３  路径选择策略................................４８  ４.４  优化方法实验验证..................................４９    ４.４.１  实验设计.....................................４９    ４.４.２  实验结果与分析...............................５１  参考文献.................................................５３第５章  智能网联汽车速度引导方法...........................５５  ５.１  基于车路协同的交通控制系统概述....................５５  ５.２  车路协同环境下车速引导方法........................５７    ５.２.１  车路协同环境下的单车车速引导模型.............５７    ５.２.２  车路协同环境下多车车速引导模型...............６１    ５.２.３  面向智能网联汽车的干线信号优化模型...........６３  ５.３  基于ＶＩＳＳＩＭ／ＭＡＴＡＬＢ的车速引导仿真验证..６５    ５.３.１  交通仿真验证场景.............................６５    ５.３.２  仿真数据分析.................................６８  参考文献.................................................７０第６章  智能网联汽车动力学模型.............................７１  ６.１  智能网联汽车受力分析..............................７１  ６.２  智能网联汽车简化纵向动力学分层模型................７５    ６.２.１  智能网联汽车动力学模型的简化.................７５    ６.２.２  简化纵向车辆动力学模型的分层.................７６  ６.３  基于CarSim/MATLAB软件的车辆动力学模型联合仿真验证.７８    ６.３.１  CarSim软件仿真环境参数设置...................８０    ６.３.２  CarSim、MATLAB、Simulink联合仿真验证.........８２    ６.３.３  下层动力学控制模型仿真结果分析...............８２  参考文献.................................................