工业机器人应用技术/黄金梭等

配套13个虚拟仿真项目，方便学生自学，实现线上线下教学相结合；以二维码为载体，通过扫描二维码即可下载虚拟工作站资源包、视频、动画、课件、图片等数字资源；基于项目化教学，通过任务驱动每一个教学单元的开展。

本书共5个项目，分别为创建工业机器人虚拟仿真工作站、工业机器人虚拟工作站的仿真操作、工业机器人工作站的离线编程与虚拟仿真、工业机器人圆形码垛工作站的现场编程与实操以及工业机器人上下料工作站的现场编程与实操。其中，前3个项目侧重离线编程技术，依赖于工业机器人虚拟仿真系统而展开具体学习活动；后2个项目侧重于现场编程技术，依赖于真实工业机器人系统与现场环境而展开学习活动。本书将虚拟工作站资源包、视频、动画、课件和图片等数字资源，特别是教材中无法用“图片+文字”方式描述清楚的内容以二维码形式嵌在相关知识点旁，读者扫描二维码即可下载获取，随时可观看操作视频讲解、示范和动画演示，实现了线上线下相结合的教学新模式。本书适合作为本科院校和高等职业院校工业机器人应用技术、机电一体化技术和电气自动化技术等相关专业的教材，也可以作为工程技术人员的职业技能培训、自学的参考资料。

前言项目1创建工业机器人虚拟仿真工作站相关知识知识1.1机器人离线编程与虚拟仿真概述1.1.1离线编程与虚拟仿真的概念1.1.2三菱工业机器人离线编程与仿真系统的构成1.1.3三菱工业机器人离线编程与仿真系统的软件安装知识1.2机器人虚拟零部件的制作规范1.2.1虚拟零部件概述1.2.2虚拟终端执行器的制作规范1.2.3虚拟工件的制作规范1.2.4虚拟行走台的制作规范知识1.3机器人工作站管理1.3.1机器人管理软件RT ToolBox3界面与功能介绍1.3.2通信服务器1.3.3机器人虚拟仿真器MELFA Works的界面与功能介绍1.3.4工业机器人工作站的文件构成实训任务实训任务1.1安装三菱工业机器人离线编程与虚拟仿真系统一、任务分析二、相关知识链接三、任务实施实训任务1.2创建虚拟零部件一、任务分析二、相关知识链接三、任务实施实训任务1.3虚拟工业机器人工作站的创建与装配一、任务分析二、相关知识链接三、任务实施项目2工业机器人虚拟工作站的仿真操作相关知识知识2.1机器人坐标系的构成及数学表示2.1.1空间点的表示2.1.2空间向量的表示2.1.3坐标系的表示2.1.4工业机器人坐标系的构成知识2.2机器人坐标系的运动变换与数学运算2.2.1坐标系的运动和变换矩阵2.2.2坐标系的齐次坐标变换2.2.3机器人坐标系中的各种变换2.2.4机器人位置数据的定义与运算知识2.3机器人本体结构介绍知识2.4机器人JOG操作介绍2.4.1JOG控制方式2.4.2机器人本体的运动知识2.5工业机器人编程概述知识2.6机器人程序文件的概念知识2.7机器人程序文件的创建知识2.8机器人程序文件的下载知识2.9插槽内机器人程序文件的处理实训任务实训任务2.1体验JOG操作与动作一、任务分析二、相关知识链接三、任务实施实训任务2.2手动控制机器人装配作业一、任务分析二、相关知识链接三、任务实施实训任务2.3自动控制机器人装配作业一、任务分析二、相关知识链接三、任务实施项目3工业机器人工作站的离线编程与虚拟仿真相关知识知识3.1机器人编程语言概述知识3.2标识符知识3.3注释知识3.4数据3.4.1常量3.4.2变量知识3.5运算知识3.6标签知识3.7指令3.7.1机器人动作的控制3.7.2程序分支控制3.7.3程序循环控制3.7.4子程序调用控制3.7.5各种定义指令知识3.8状态变量3.8.1机器人位置相关的状态变量3.8.2坐标位置相关的状态变量3.8.3速度、加速度相关的状态变量3.8.4系统状态相关的状态变量3.8.5其他状态变量知识3.9函数3.9.1数值函数3.9.2三角函数3.9.3字符串函数3.9.4位置变量函数实训任务实训任务3.1机器人拧螺钉虚拟工作站的离线编程与虚拟仿真一、任务分析二、相关知识链接三、任务实施四、任务拓展实训任务3.2机器人立体仓库虚拟工作站的离线编程和虚拟仿真一、任务分析二、相关知识链接三、任务实施实训任务3.3工具坐标系测算一、任务分析二、相关知识分析三、任务实施实训任务3.4工件坐标系测算一、任务分析二、相关知识分析三、任务实施项目4工业机器人圆形码垛工作站的现场编程与实操相关知识知识4.1三菱工业机器人系统的构成知识4.2控制器面板构成与功能（CR1D型控制器）4.2.1前面板构成4.2.2后面板构成知识4.3控制器的常用电气回路4.3.1电气规格4.3.2工作电源4.3.3紧急停止专用输入/输出4.3.4停止专用输入4.3.5接地知识4.4示教盒的面板构成与功能知识4.5示教盒的操作界面知识4.6工业机器人本体类型知识4.7工业机器人抓手4.7.1抓手的电气回路4.7.2抓手的参数设置4.7.3抓手的示教盒控制4.7.4抓手的程序控制知识4.8机器人本体的关节原点设置实训任务实训任务4.1手动控制机器人搬运物体一、任务分析二、相关知识链接三、任务实施实训任务4.2码垛工作站的电气设计与连接一、任务分析二、相关知识链接三、任务实施实训任务4.3机器人搬运单个工件——延时方式一、任务分析二、相关知识链接三、任务实施四、任务拓展实训任务4.4机器人搬运单个工件——传感器检测方式一、任务分析二、相关知识链接三、任务实施四、任务拓展实训任务4.5机器人循环码垛多个工件——传感器检测方式一、任务分析二、相关知识链接三、任务实施四、任务拓展项目5工业机器人上下料工作站的现场编程与实操相关知识知识5.1机器人并行I/O扩展板5.1.1板卡简要介绍5.1.2板卡外部接头及连接电缆的引脚定义5.1.3电气规格与回路连接知识5.2多任务处理功能5.2.1多任务处理功能的基本概念5.2.2多任务处理功能的使能设置5.2.3多任务处理功能的基本类型知识5.3全局变量知识5.4机器控制权实训任务实训任务5.1上下料工作站之电气设计与连接一、任务分析二、相关知识链接三、任务实施实训任务5.2上下料工作站之系统状态控制一、任务分析二、相关知识链接三、任务实施实训任务5.3上下料工作站之供料单元控制一、任务分析二、相关