工业机器人技术/朱洪前

工业机器人相比于传统的机电产品，具有更好的环境适应性和智能，其涉及大量*新的机械与自动化知识。本书注重基础，内容深度控制在机械类学生能够接受的范围，既力求通俗易懂又不失优选性和前沿性。本书的内容十分广泛，包括工业机器人设计、开发、使用、维护所涉及的运动学、动力学、机械系统、动力系统、感知系统、控制系统、通信及编程。本书可作为机械工程、林业工程、矿业工程、农业工程等机械类、近机械类专业的教材。

前言第1章工业机器人概论111工业机器人的定义及发展1111工业机器人的定义1112工业机器人的发展212工业机器人的基本组成及技术参数2121工业机器人的基本组成2122工业机器人的技术参数413工业机器人的分类及应用5131工业机器人的分类5132工业机器人的应用7习题11第2章工业机器人运动学和动力学1221工业机器人运动学12211工业机器人位姿描述12212齐次变换和运算16213工业机器人的连杆参数和齐次变换矩阵19214工业机器人的运动学方程2022工业机器人动力学25221工业机器人速度雅可比及速度分析25222工业机器人力雅可比及静力分析28223工业机器人动力学分析3223工业机器人运动轨迹规划33231路径和轨迹33232轨迹规划34233关节空间的轨迹规划35习题37第3章工业机器人机械系统3831工业机器人的底座39311工业机器人底座的结构和放置形式39312工业机器人底座的材料和技术要求4132工业机器人的机座41321工业机器人的行走机构41322轮式行走机构42323履带式行走机构43324足式行走机构4433工业机器人的机身和臂部46331工业机器人的机身46332工业机器人的臂部4934工业机器人的腕部55341工业机器人腕部的运动55342工业机器人腕部的分类57343工业机器人腕部的典型结构5835工业机器人的末端执行器60351末端执行器的特点60352手部的分类6136工业机器人的传动机构66361工业机器人的驱动方式66362机器人的传动机构67363工业机器人中主要使用的减速器68习题71第4章工业机器人动力系统7241动力系统分类72411电动驱动系统72412液压驱动系统75413气动驱动系统77414三种驱动方式对照7942交流伺服系统79421概述79422驱动器82423交流永磁同步伺服系统的工作及控制原理8343液压伺服系统88431液压伺服驱动系统88432电液比例控制90433电液比例换向阀90434摆动缸91435齿条传动液压缸91436液压伺服马达9244气动系统93441气压驱动回路93442气源系统的组成93443气压驱动器95习题96第5章工业机器人感知系统9751工业机器人传感器概述97511工业机器人传感器的分类97512多传感器信息融合技术的发展9852工业机器人内部传感器99521位置和角度传感器99522姿态传感器10353工业机器人外部传感器105531触觉传感器105532距离传感器11054工业机器人视觉技术112541机器视觉概述112542工业机器人视觉系统113543CCD原理114544机器视觉几何115545视觉信号处理119习题119第6章工业机器人控制系统12161概述121611基本特点、要求、功能121612硬件结构123613控制算法124614控制方式12562关节运动控制126621关节伺服控制126622计算力矩方法12763分解运动控制132631关节坐标与直角坐标间的运动关系133632分解运动速度控制134633分解运动加速度控制135634分解运动力控制136习题138第7章工业机器人通信13971工业机器人编程接口139711RS232C接口标准139712RS485接口标准141713以太网14372DeviceNet144721DeviceNet概述144722CAN总线145723DeviceNet现场总线154习题161第8章工业机器人编程16281工业机器人编程的概念及特点162811示教再现编程的概念及其特点162812离线编程的概念及其特点16382工业机器人的示教器164821工业机器人示教的硬件环境164822机器人的示教器及其操作16683机械手的坐标系16884工业机器人示教的主要内容170841运动轨迹的示教170842作业条件的示教171843作业顺序的示数17285工业机器人的手动操作172851三个重要数据的设定172852机械手手动操作的三种模式173853单轴运动手动操作174854线性运动手动操作175855增量模式手动操作176856重定位手动操作17686工业机器人编程的语言及常见指令178861程序的新建与加载179862自动运行程序180863运动指令180864I/O指令181865条件逻辑判断指令18187创建例行程序18188定义例行程序中的参数18289指令添加183810编辑指令变量183811弧焊编程184习题188参考文献189