分坐标跟踪理论与应用

本书首先从基础理论上，通过几何关系不变量总结出几类代数关系，给出余切关系定理和三距离定位算法定理；其次，系统地介绍了单、多站纯方位、纯距离、纯仰角的目标跟踪原理；进而，针对单站单坐标滤波和参数航迹跟踪目标的问题，阐述了包括纯方位、纯距离、纯仰角滤波和航迹参数目标跟踪方法；然后，针对单站目标复合坐标滤波问题，给出单站复合坐标滤波和参数航迹跟踪目标的新框架和新方法；很后，针对多站组网实际问题，阐述了多站测量坐标情况下目标的参数解算与参数航迹融合，并且给出了多站单-单、单-复、复-复坐标等航迹参数的解算方法。

刘进忙，男，空军工程大学防空反导学院教授，空军级专家，博士生导师，军队育才奖银奖获得者，中国电子学会不错会员，陕西省信号处理学会理事。

章 绪论
1.1 引言
1.2 目标运动分析研究现状
1.3 目标被动航迹滤波跟踪融合发展现状
1.4 分坐标处理基本框架和研究进展
参考文献
第2章 基于几何关系的目标信息处理原理
2.1 几种类似的几何定理及推论
2.1.1 平面三角形的几何定理
2.1.2 平面并肩三角形的几何定理
2.1.3 球面三角形的几何定理
2.2 空间目标运动曲线的测量约束关系
2.2.1 目标直线运动的测量向量约束关系
2.2.2 空间平面曲线的测量约束关系
2.3 目标测量的几何代数约束关系
2.3.1 两种典型测量图形的约束关系
2.3.2 目标测量的多距离定位代数结构
2.3.3 平面布站的目标三（多）距离定位代数结构
2.3.4 空间立体布站的目标四（多）距离定位代数结构
2.4 单站观测信息分坐标原理
2.4.1 纯方位目标信息的跟踪原理
2.4.2 纯距离目标信息的跟踪原理
2.4.3 目标等高飞行纯仰角信息的跟踪原理
2.5 多站观测信息的分坐标约束原理
2.5.1 直线三站布站的目标跟踪
2.5.2 三角形布站的目标跟踪
2.6 空间目标测量坐标支援
2.6.1 3+1支援模式
2.6.2 2+2支援模式
2.6.3 2+1支援模式
参考文献
第3章 单站单坐标参数航迹跟踪原理
3.1 单站纯方位目标参数航迹的解算
3.1.1 直线航向的纯方位估计原理
3.1.2 直线运动目标的参数航迹滤波
3.1.3 目标航迹参数的圆误差逼近模型
3.2 单站纯距离目标参数航迹的解算
3.2.1 单站纯距离观测的直线运动目标模型
3.2.2 单站纯距离观测的二次曲线运动模型
3.2.3 单站纯距离观测目标匀速圆周运动模型
3.3 单站纯仰角目标参数航迹的解算
3.3.1 基于投影关系的匀速直线航迹模型
3.3.2 匀速直线参数航迹的直接描述方法
3.3.3 匀速直线航迹参数的迭代计算模型
3.4 纯距离和/差目标参数航迹的解算
3.4.1 纯距离和/差目标的参数航迹模型
3.4.2 仿真实验
参考文献
第4章 单站复合坐标目标航迹参数估计
4.1 基于不变量和方位支援的仰角参数估计
4.1.1 二面角关系模型及不变量求解方法
4.1.2 角度观测坐标的等效模型方法
4.1.3 基于余切关系2的纯角度目标跟踪
4.2 笛卡儿坐标下的目标角度信息处理
4.2.1 基于目标角度信息的笛卡儿坐标跟踪算法
4.2.2 笛卡儿坐标的角度信息直接解算与融合方法
4.3 单站测量目标的距离和角度信息融合方法
4.3.1 距离和方位序列信息处理方法
4.3.2 距离和仰角序列信息处理方法
4.4 基于二次曲线的目标测量位置信息序列的滤波方法
4.4.1 基于二次曲线的目标模型
4.4.2 参量滤波平滑算法
4.4.3 仿真实验
参考文献
第5章 多站目标参数航迹融合原理
5.1 多站单坐标的目标参数航迹的解算与融合
5.1.1 多站纯方位目标参数航迹的解算与融合
5.1.2 多站纯距离目标参数航迹的解算与融合
5.1.3 多站纯仰角目标参数航迹的解算与融合
5.2 多站单/复合坐标目标参数航迹的解算
5.2.1 多站不同的单坐标目标参数航迹的解算
5.2.2 单坐标与复合坐标的直线目标参数航迹解算
5.3 二站复合的目标坐标参数航迹的解算与融合
5.4 多基地纯距离和的目标信息的解算与融合
参考文献
第6章 分坐标处理的目标运动模型与滤波技术
6.1 空气动力学目标的运动与测量模型
6.1.1 匀速圆周运动目标模型
6.1.2 匀加速圆周运动目标模型
6.1.3 匀加速圆周及二次曲线的复合运动目标模型
6.1.4 分坐标测量模型
6.2 适用批处理形式的经典方法
6.2.1 有限记忆滤波
6.2.2 样条平滑方法
6.2.3 总体最小二乘方法
6.2.4 奇异值分解滤波
6.2.5 灰色系统理论与应用
6.2.6 目标测量多值约束的平滑滤波方法
6.2.7 经典方法存在问题与研究方向
6.3 几种分坐标滤波与估计的现代方法
6.3.1 分坐标测量的多步递推滤波方法
6.3.2 基于“当前”统计模型的纯距离三站目标跟踪
6.3.3 非线性滤波方法
6.3.4 现代方法存在问题与进一步研究方向
参考文献
第7章 目标分坐标处理的应用实践
7.1 某型红外目标跟踪车应用实践
7.2 某型雷达网络化工程项目的应用实践
7.3 抗击无人机关键技术研究项目的应用实践