工业机器人机械装调与电气控制/陈国栋

全书共分7 个单元，主要内容包括：工业机器人基础知识，工业机器人机械本体的拆装与检测，工业机器人电力系统，工业机器人控制系统，工业机器人电气系统的装配与调试，工业机器人基本运动任务调试，工业机器人常见故障分析及精度检测方法。

单元一 工业机器人基础知识 ......................................................................................................... 1 任务一 工业机器人常用传动机构及工作原理 ......................................................................... 1 一、机械传动 ....................................................................................................................... 2 二、工业机器人气压与液压传动 ....................................................................................... 9 任务二 工业机器人用减速器 .................................................................................................. 18 一、传统减速器 ................................................................................................................. 18 二、工业机器人用精密减速器 ......................................................................................... 27 问题与思考一 ............................................................................................................................. 37 单元二 工业机器人机械本体的拆装与检测 .............................................................................. 39 一、同步带 ......................................................................................................................... 39 二、谐波减速器的结构与安装 ......................................................................................... 41 三、六轴机器人基本结构概述 ......................................................................................... 43 四、安全注意事项 ............................................................................................................. 49 任务一 工业机器人机械部分的拆卸与检测 ........................................................................... 50 一、手腕（五、六轴）的拆卸与检测 ............................................................................. 52 二、大臂及小臂（二、三、四轴）的拆卸与检测 .......................................................... 54 三、底座的拆卸与检测 ..................................................................................................... 57 任务二 工业机器人机械部分的装配与检测 ........................................................................... 59 一、底座的装配与检测 ..................................................................................................... 60 二、大臂及小臂（二、三、四轴）的装配与检测 .......................................................... 62 三、手腕（五、六轴）的装配与检测 ............................................................................. 68 问题与思考二 ............................................................................................................................. 74 单元三 工业机器人电力系统 ....................................................................................................... 76 一、电力的输配――变压器 ............................................................................................. 77 二、电力的变换――电力电子技术 ................................................................................. 79 三、电力的转化―电机 ................................................................................................. 89 问题与思考三 ............................................................................................................................. 93 单元四 工业机器人控制系统 ....................................................................................................... 94 一、供电系统―电气控制技术 ..................................................................................... 95 二、驱动层 ......................................................................................................................... 97 三、感知层―传感器 ..................................................................................................... 99 四、核心――控制器 ....................................................................................................... 103 问题与思考四 ........................................................................................................................... 104 单元五 工业机器人电气系统的装配与调试 ............................................................................ 105 任务一 机器人控制柜电气元件安装与接线 ......................................................................... 105 一、所需工具和相关材料的准备 ................................................................................... 105 二、电气控制柜线路安装与调试 ................................................................................... 108 任务二 机器人本体电气元件安装与接线 ..............................................................................116 一、机器人本体电气元件的安装及线缆分布 .................................................................116 二、电机动力线缆的内部连接 ........................................................................................119 三、电机编码器线内部连接 ........................................................................................... 120 问题与思考五 ........................................................................................................................... 122 单元六 工业机器人基本运动任务调试 ..................................................................................... 123 任务一 工业机器人运动介绍 ................................................................................................ 124 一、工业机器人示教器 ................................................................................................... 124 二、开/关机操作步骤 ...................................................................................................... 128 三、机器人运动方向认识 ............................................................................................... 130 任务二 工业机器人示教编程介绍 ......................................................................................... 133 一、点到点指令、直线指令、圆弧指令介绍 ................................................................ 133 二、新建项目及程序 ....................................................................................................... 136 三、编程介绍及自动运行 ............................................................................................... 138 问题与思考六 ........................................................................................................................... 142 单元七 工业机器人常见故障分析及精度检测方法 ................................................................ 144 任务一 机器人常见故障及其解决办法 ................................................................................. 144 任务二 机器人重复定位精度检测方法 ................................................................................. 151 问题与思考七 ........................................................................................................................... 158 附录A 螺钉拧紧力矩表 .............................................................................................................. 159 附录B 机器人装配作业指导书 .................................................................................................. 160 附录C 工业机器人机械本体的拆装与检测演示动画 ............................................................ 188