协同机器人与多传感器网络

本书针对基于无线传感器网络的多机器人编队协同导航与控制进行了深入的阐述，提出了遗传机器学习方法、基于预测控制的轨迹与传感、基于RSS的无线网络定位方法等，重点解决了多自主车辆汇合、信道质量预测、基于Android智能手机的室内导航、水下滑翔机导航、准确RSS定位（EasyLoc）等关键问题，书中进行了详细的数学建模、理论分析、仿真试验和实际应用验证，该技术紧密结合协同机器人与多传感器网络的工程应用，充分反映了靠前外该学科领域的很新研究成果，体现了协同导航定位建模、控制设计发展中重要的技术突破，对该领域的发展和推广具有重要的意义。

徐博，副教授，博士生导师，“导航制导与控制”黑龙江省省级人才梯队的学术骨干，2014年入选校青年骨干教师支持计划，一直从事导航、制导控制与多传感器信息融合领域相关技术的研究。曾赴东京电气通信大学留学，现为中国宇航学会会员、中国惯性技术学会会员。曾获军队科技进步二等奖1项、黑龙江省自然科学二等奖1项，国家发明专利很好奖1项；先后主持国家自然科学基金1项、中国博士后1等资助1项、黑龙江省自然科学基金1项、装备预研课题2项，作为主要成员承担科研项目5项（其中，国家自然科学基全重点项目1项、总装预研基金2项）。在靠前外知名刊物发表论文30余篇，被SCI/El收录20篇；以发明人获授权发明专利12项；出版学术著作2部；教授的多门课程均为黑龙江省省级精品课。

第1章移动无线传感器网络中基于链路质量预测的遗传机器学习方法1
1.1引言2
1.2连通性关系3
1.3相关工作4
1.4OBD模型5
1.5GMLA概述7
1.5.1分类系统8
1.5.2遗传机器学习方法8
1.6GMLA评价11
1.6.1安装配置12
1.6.2仿真结果13
1.7结论15
致谢16
参考文献16
第2章基于预测控制传感和连通约束的轨迹生成19
2.1引言19
2.2相关工作20
2.3一致性算法22
2.4一致性跟踪协议23
2.5基于一致性轨迹优化的控制律综合24
2.5.1二次规划问题26
2.5.2论一致性轨迹与运载体传感27
2.5.3连通性约束28
2.6一致性协议策略的实现29
2.6.1数值仿真及结果分析31
2.6.2计算时间34
2.7结论37
参考文献37
第3章室内导航的定位、路径规划和智能手机界面设计40
3.1引言41
3.2室内导航解决方案42
3.3室内定位解决方案43
3.3.1航迹推算44
3.3.2信号强度指纹（SSI）46
3.3.3粒子滤波47
3.4地图表示法和路径规划48
3.4.1地图自动识别48
3.4.2路径规划49
3.5用户界面50
3.5.1需求评估50
3.5.2多模式用户界面51
3.6实验和结果52
3.6.1室内定位测试54
3.6.2地图表示法和路径规划测试55
3.6.3用户界面测试57
3.7结论59
致谢60
参考文献60
第4章水下滑翔机传感网络导航中的洋流实时建模63
4.1引言63
4.2洋流的描述64
4.3模型初始化67
4.4洋流位置更新68
4.5仿真结果71
4.6结论75
参考文献75
第5章EasyLoc：基于即插即用RSS的无线传感网络定位78
5.1引言79
5.2基于RSS的定位80
5.3问题陈述81
5.4EasyLoc82
5.4.1在线校准阶段82
5.4.2定位阶段85
5.5实验评价85
5.5.1实验设计85
5.5.2实验结果87
5.5.3EasyLoc：误差分析及改进95
5.6结论103
致谢104
参考文献104
评审人员107