工业机器人操作与编程

   《工业机器人操作与编程》分为4篇：认知篇、基础操作篇、编程篇和初级应用篇。认知篇主要通过认识典型的机床上下料、搬运码垛等机器人工作站，了解工业机器人的结构组成，并详细地介绍了ABB公司的IRB120机器人、IRC5控制柜、示教器以及安全操作要求；基础操作篇结合RobotStudio仿真软件循序渐进、图文并茂地讲解了ABB工业机器人的具体操作过程；编程篇主要介绍了ABB工业机器人工具坐标、工件坐标等程序数据建立和编辑方法以及RAPII）程序编写的基本方法和操作；初级应用篇介绍了机器人在轨迹和搬运码垛中应用，从目标点示教、IO信号设置、工具坐标设置、工件坐标设置、程序编写调试等方面介绍了机器人的开发应用过程。

《工业机器人操作与编程》适合从事ABB工业机器人应用的操作与编程人员以及职业教育院校制造大类和电子信息大类等相关专业学生使用。

第一篇 认知
项目一 认识机器人工作站
任务目标
任务描述
学习与实践
1.认识机器人工作站
2.认识工业机器人
3.ABB IRB120工业机器人连接
4.ABB工业机器人开关机基本操作
5.操作安全注意事项
习题
项目二 建立虚拟机器人工作站
任务目标
任务描述
学习与实践
1.创建最小机器人系统
2.导入模型库和几何体
项目实践
FST机器人工作台及系统搭建
习题
第二篇 基础操作
项目三 ABB机器人示教器
任务目标
任务描述
学习与实践
1.认识ABB示教器
2.认识示教器菜单
3.认识控制面板
4.认识使能按钮
5.认识控制杆
项目实践
习题
项目四 ABB机器人示教器操作
任务目标
任务描述
学习与实践
1.语言的设置
2.时间的设置
3.查看事件日志
4.数据备份与恢复
5.输入／输出查看
6.资源管理器
7.机器人的手动操纵
8.计数器更新
项目实践
1.项目要求
2.操作过程
习题
项目五 机器人I／O信号的建立
任务目标
任务描述
学习与实践
1.认识ABB机器人通信总线类型
2.认识常用的DeviceNet硬件
3.DeviceNet通信板设置及信号创建
4.系统输入／输出信号连接
5.配置可编程按键
项目实践
1.项目要求
2.操作过程
习题
第三篇 编程
项目六 程序数据建立及管理
任务目标
任务描述
学习与实践
1.认识程序数据
2.建立程序数据
3.认识程序数据的存储类型
4.常见程序数据
5.数据的编辑
项目实践
1.项目要求
2.操作过程
习题
项目七 建立机器人坐标系
任务目标
任务描述
学习与实践
1.机器人坐标系统介绍
2.机器人坐标系统创建
项目实践
1.项目要求
2.操作过程
习题
项目八 建立程序框架及编写简单程序
任务目标
任务描述
学习与实践
1.认识RAPID程序结构
2.创建管理程序模块
3.例行程序的创建及管理
4.常用的RAPID指令
项目实践
习题
项目九 功能及中断程序的使用
任务目标
任务描述
学习与实践
1.功能的使用介绍
2.中断的使用介绍
项目实践
习题
项目十 程序编写实例
任务目标
任务描述
任务要求
操作过程
1.搭建机器人工作站
2.创建程序模块
3.创建例行程序
4.六点法建立工具坐标系Tooll、三点法建立工件坐标系WobJ1
5.完成例行程序rHome的编写
6.完成初始化例行程序rInitAll的编写
7.完成例行程序rMove的编写
8.配置I＼O板卡651，设置数字输入信号dn
9.编写主程序main
10.手动调试程序
11.自动运行程序
习题
第四篇 初级应用
项目十一 机器人轨迹操作与编程
任务目标
任务描述
学习与实践
1.准备工作
2.标准I／O板配置
3.创建工具数据
4.创建工件坐标系数据
5.创建载荷数据
6.创建程序模块和例行程序
7.程序编写与调试
拓展训练
习题
项目十二 搬运工作站操作与编程
任务目标
任务描述
项目实践
1.知识准备
2.准备工作
3.标准I／O板配置
4.创建工具数据
5.创建工件坐标系数据
6.创建载荷数据
7.创建标志
8.关键目标点示教
9.放置位置的处理可变量pPlace设置
10.程序编写与调试
习题
参考文献
后记