工业机器人技术基础

本教材介绍了工业机器人的产生、发展和分类概况，工业机器人的组成、特点和技术性能等入门知识；全面系统地阐述了工业机器人本体的机械结构以及谐波减速器、RV减速器等核心部件的结构原理；对工业机器人的手动操作、示教编程、再现运行等在线编程技术进行了深入具体的介绍；对工业机器人的离线编程技术的实现进行了详细的说明；对工业机器人视觉系统的原理以及工作站搭建过程进行了完整详细的阐述。本书可作为全国应用型高校工业机器人专业基础课程的教材，也可供民办高等院校、成人高等院校和相关工程技术人员使用。

   项目1工业机器人认知（1）

任务1工业机器人的基本概念（1）

任务2工业机器人的历史、现状与发展（2）

任务3工业机器人的应用（9）

思考与实训（15）

项目2工业机器人的组成及特征（17）

任务1工业机器人的基本组成（17）

任务2工业机器人的工作原理（24）

思考与实训（30）

项目3工业机器人的本体结构（31）

任务1工业机器人本体的结构及特点（31）

任务2机身及臂部结构（实训）（35）

任务3腕部及手部结构（实训）（38）

思考与实训（40）

项目4工业机器人控制系统（42）

任务1工业机器人的控制方式及特点（42）

任务2工业机器人控制系统的主要功能（45）

任务3工业机器人的坐标（52）

思考与实训（58）

项目5工业机器人现场编程（59）

任务1示教器使用操作（实训）（59）

任务2机器手动操作（62）

任务3机器人编程语言（实训）（65）

思考与实训（69）

项目6工业机器人视觉系统（71）

任务1位置与测距传感器（71）

任务2角速度传感器（73）

任务3视觉系统的硬件组成与应用（76）

任务4其他类型传感器（79）

思考与实训（81）

项目7工业机器人驱动系统（82）

任务1工业机器人液压驱动（82）

任务2工业机器人气压驱动（89）

任务3工业机器人电动驱动（99）

思考与实训（104）

项目8工业机器人离线仿真（105）

任务1工业机器人的编程方式（105）

任务2工业机器人工作站系统模型构建（108）

任务3在RobotStudio中手动操作机器人与创建工件坐标（117）

任务4RobotStudio中机器人运动控制（120）

思考与实训（126）

项目9ABB工业机器人搬运工作站（127）

任务1工业机器人搬运工作站的认识（127）

任务2ABB搬运工作站RobotStudio知识准备（134）

任务3ABB搬运工作站的建立（141）

思考与实训（155）

项目10工业机器人工作站系统集成（156）

任务1工业机器人工作站集成总体设计（156）

任务2工业机器人工作站的集成安装与维护（164）

任务3工业机器人工作站的调试（171）

思考与实训（174）

参考文献（175）