工业机器人仿真技术

本书根据职业教育的特点，实现“做中学”和“学中做”相结合的教学理念，设计了5个教学项目，即认识ABB工业机器人、RobotStudio软件介绍、RAPID编程、RAPID不错应用和应用实例五大教学项目。每个教学项目包含2～5个工作任务，项目内容包括学习目标、任务分配、任务实施、任务评价等多个方面，还包含知识准备和课后习题。各个教学项目的安排由浅入深、循序渐进，通过实际应用案例来加强对仿真软件操作技巧的掌握。工作任务按照典型工作过程进行设计实施，注重学生职业能力、职业素养和团队协作等综合素质的培养。    本书通过5个学习项目，将工业机器人仿真技术相关的理论与实践相结合，使学生在实际操作中学会仿真技术的原理以及RobotStudio仿真软件的操作技巧。    本书可作为职业院校工业机器人技术专业的基础教材，也可作为企业中从事工业机器人设计、编程、调试与维护等相关工作人员的培训参考用书。

连硕教育教材编写组，是深圳市连硕教育投资管理有限公司为编写培训教材而组建的团队，团队成员来自于高校、科研机构以及系统集成应用企业，都是工业机器人领域的资历人士，具备丰富的教学培训和企业工作经验。深圳市连硕教育投资管理有限公司是一家聚焦智能制造人才培养、就业服务、提供智能制造解决方案与售后服务的国家高新技术企业。公司是上市公司的全资子公司，旗下拥有深圳市连硕机器人职业培训中心等多家子公司和投资控股合作企业、大型智能制造人才基地。公司依托连硕智能制造职教集团和连硕智能制造人才服务平台，致力于探索中国式“双元制”和“现代学徒制”培养模式，混合制办学体制，并积极参与国家“一带一路”倡议布局发展，为沿线国家输出人才培养模式、提供智慧教育产品和教育服务。

第1章 认识ABB工业机器人1
第2章 RobotStudio软件介绍10
2.1 RobotStudio软件安装11
2.1.1 RobotStudio简介11
2.1.2 获取RobotStudio软件12
2.1.3 安装RobotStudio软件12
2.1.4 激活RobotStudio软件12
2.2 RobotStudio软件界面16
第3章 RAPID编程25
3.1 基本RAPID编程26
3.1.1 程序结构26
3.1.2 程序数据36
3.1.3 表达式40
3.1.4 流程指令45
3.1.5 控制程序流程46
3.1.6 运动47
3.1.7 输入/输出信号49
3.2 手动编程和离线编程57
3.2.1 手动编程57
3.2.2 离线编程60
3.3 仿真64
3.3.1 仿真运行65
3.3.2 碰撞检测66
3.3.3 碰撞分组66
3.3.4 碰撞设定67
3.4 程序数据71
3.4.1 程序数据存储类型72
3.4.2 数据范围74
3.4.3 常用程序数据类型74
3.4.4 运算符76
3.4.5 数据初始值77
3.4.6 创建程序数据78
3.5 程序指令84
3.5.1 基本运动指令84
3.5.2 函数88
3.5.3 运动控制指令89
3.5.4 外轴指令95
3.5.5 程序停止运行指令96
3.5.6 计时器指令98
3.5.7 计数指令99
3.5.8 数学功能100
3.5.9 输入/输出指令101
3.5.10 其他常用指令102
3.5.11 人机对话指令103
3.5.12 常用逻辑控制指令104
3.5.13 例行程序调用指令106
第4章 RAPID高级应用112
4.1 ScreenMaker113
4.1.1 FlexPendant Sdk资源113
4.1.2 FlexPendant Sdk使用114
4.2 事件管理器124
4.3 创建事件管理134
4.3.1 创建机械装置134
4.3.2 设置I/O信号140
4.3.3 创建新的事件140
4.4 事件管理器测试146
4.4.1 Smart组件简介149
4.4.2 Smart组件术语149
4.4.3 创建Smart组件152
4.4.4 Smart组件调用158
4.5 运用Smart组件搬运物体164
4.5.1 创建用户自定义工具164
4.5.2 创建简单的搬运机器人系统169
第5章 应用实例178
5.1 弧焊工作站179
5.1.1 弧焊配置179
5.1.2 创建弧焊工作站199
5.2 下象棋工作站223
5.2.1 建立象棋工作站223
5.2.2 Smart组件应用227
5.2.3 配置I/O231
5.2.4 通信设置233
5.2.5 程序解释234
5.2.6 进行下象棋仿真237