工业机器人及其应用--聚文网

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舞蹈音乐的基础理论与应用

内容简介

本教材在系统地介绍工业机器人的基础理论、关键技术和应用的基础上，将加强机器人机械本体的设计方法的讲解，重点介绍机器人在机构设计、规划、控制、仿真和应用等方面近期所取得的成果，以及在轻工业的应用与发展。本书可用作高等工科院校机电一体化、机械制造、自动化技术等专业工业机器人技术课程的教材，也可供从事机器人研究的科技工作者使用。通过我们编著的《工业机器人技术》教材，以期满足我们国家高等院校特色办学的需要。

作者简介

袁夫彩，河南工业大学机电工程学院教授／博士，研究生导师。机器人学科学术带头人。国家自然科学基金同行评议专家、国家教育部博士点基金同行评议专家，全国互换性与测量研究会理事。九三河南省科技委员会委员，九三河南工业大学秘书长。长期从事机器人技术及理论学科的教学与科研工作。主要研究方向：机器人技术及其理论，优化设计及其理论，物流工程及其装备等。

前言
第1章绪论1
1.1机器人的发展1
1.2机器人的定义、特征、结构和技术参数3
1.3机器人的分类5
1.4机器人涉及的相关理论及技术8
1.5课程学习导引8
1.6本章小结9
习题9
第2章机器人机械系统10
2.1机器人的机座10
2.2机器人末端操作器14
2.3机器人手腕27
2.4机器人手臂32
2.5机器人的驱动与传动37
2.6本章小结42
习题42
第3章机器人数学基础43
3.1机器人位置和姿态的表示43
3.2齐次坐标与动系的位姿表示45
3.3齐次坐标变换48
3.4变换矩阵的逆变换56
3.5本章小结60
习题60
第4章机器人运动学61
4.1机器人运动学方程的建立61
4.2机器人运动学方程的分析66
4.3典型机器人运动学方程的建立及分析79
4.4机器人雅可比矩阵的建立及分析88
4.5本章小结101
习题101
第5章机器人动力学103
5.1连杆的速度和加速度分析103
5.2机器人静力学分析109
5.3牛顿—欧拉递推动力学方程111
5.4关节空间和操作空间动力学116
5.5动力学性能指标117
5.6动力学优化设计119
5.7拉格朗日动力学123
5.8操作臂的动力学建模和仿真124
5.9本章小结127
习题127
第6章机器人控制系统128
6.1概述128
6.2机器人信息检测装置130
6.3机器人运动控制系统138
6.4机器人运动控制系统实例分析142
6.5控制方式147
6.6单关节线性模型和控制148
6.7本章小结156
习题157
第7章机器人轨迹规划158
7.1机器人轨迹规划的分析158
7.2关节运动轨迹的插值162
7.3笛卡儿空间规划方法170
7.4四元数与直线轨迹规划173
7.5轨迹的实时生成177
7.6基于动力学模型的轨迹规划177
7.7本章小结178
习题178
第8章机器人设计方法和应用及其发展180
8.1机器人一般设计原则、步骤和方法180
8.2工业机器人系统设计184
8.3特种机器人系统设计186
8.4机器人的应用192
8.5机器人的发展趋势200
8.6机器人与人类社会202
8.7本章小结203
习题203
参考文献204

工业机器人及其应用

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