工业机器人入门与实训

本书根据职业教育的特点，注重“做中学”和“学中做”相结合的教学理念，设计了六大教学模块，主要内容包括工业机器人的认知、工业机器人的手动操作、工业机器人的坐标设定、工业机器人的轨迹模拟、搬运工作站的编程设计和码垛工作站的编程设计等六大教学项目。每个教学项目包含2～4个工作任务，项目内容包括学习情景、学习目标、任务实施、考核与评价等多个方面，每个任务还包含知识准备和课后习题。各个教学项目的安排由浅入深，循序渐进。工作任务按照典型工作过程进行设计实施，注重学生职业能力、职业素养和团队协作等综合素质的培养。

连硕教育教材编写组，是深圳市连硕教育投资管理有限公司为编写培训教材而组建的团队，团队成员来自于高校、科研机构以及系统集成应用企业，都是工业机器人领域的资深人士，具备丰富的教学培训和企业工作经验。深圳市连硕教育投资管理有限公司是一家聚焦智能制造人才培养、就业服务、提供智能制造解决方案与售后服务的国家高新技术企业。公司是上市公司的全资子公司，旗下拥有深圳市连硕机器人职业培训中心等多家子公司和投资控股合作企业、大型智能制造人才基地。公司依托连硕智能制造职教集团和连硕智能制造人才服务平台，致力于探索中国式“双元制”和“现代学徒制”培养模式，混合制办学体制，并积极参与国家“一带一路”倡议布局发展，为沿线国家输出人才培养模式、提供智慧教育产品和教育服务。

第1章 工业机器人的认知1
1.1 认识工业机器人3
1.1.1 工业机器人3
1.1.2 工业机器人发展概况4
1.1.3 工业机器人的分类及应用7
1.2 工业机器人的系统组成16
1.2.1 工业机器人的系统组成介绍16
1.2.2 工业机器人的技术指标19
1.3 机器人安全操作规程24
1.3.1 安全规范事项24
1.3.2 使用安全须知25
第2章 工业机器人的手动操纵32
2.1 ABB机器人的系统组成34
2.1.1 IRB 1200的产品规格34
2.1.2 ABB机器人的系统组成39
2.2 IRC5系统的备份与恢复55
2.2.1 系统备份55
2.2.2 系统恢复58
2.3 校准64
2.3.1 更新转数计数器64
2.3.2 编辑电机偏移参数69
2.4 ABB机器人的手动操纵78
2.4.1 手动操作的界面介绍78
2.4.2 动作模式84
第3章 工业机器人的坐标设定91
3.1 认识机器人坐标系92
3.1.1 坐标系的概念92
3.1.2 ABB机器人四种坐标系93
3.2 创建工具坐标数据99
3.2.1 TCP概念99
3.2.2 TCP设定原理100
3.3 工件坐标管理105
3.3.1 工件坐标系概念105
3.3.2 工件坐标系的应用106
3.3.3 工件坐标创建原理107
第4章 工业机器人的轨迹模拟118
4.1 新建一个可运行的程序文件119
4.1.1 RAPID简介119
4.1.2 程序架构119
4.2 轨迹模拟131
4.2.1 常见的运动指令131
4.2.2 偏移功能135
第5章 搬运工作站的编程设计142
5.1 认识、配置标准I/O板及信号143
5.1.1 常用ABB标准I/O板143
5.1.2 DSQC652板说明144
5.1.3 DSQC652板配置146
5.1.4 I/O信号147
5.2 搬运工作站的程序设计151
5.2.1 RAPID程序数据151
5.2.2 RAPID程序指令153
5.2.3 搬运作业的运动轨迹157
5.2.4 搬运作业流程159
第6章 码垛工作站的编程设计165
6.1 认识工业机器人码垛工作站166
6.1.1 码垛机器人的分类及特点166
6.1.2 码垛工作站基本系统组成168
6.2 一进一出码垛工作站177
6.2.1 RAPID程序指令177
6.2.2 码垛作业流程183
6.3 二进二出码垛工作站186
6.3.1 RAPID程序指令186
6.3.2 程序设计流程189