工业机器人结构及维护

本书主要从工业机器人的机械部件结构原理、工业机器人结构方面介绍工业机器人的组成、特点、结构形态、技术性能等；详细阐述CRB轴承、谐波减速器、RV减速器等机械核心部件的结构原理和安装维护要求；系统分析垂直串联、水平串联（SCARA）、并联（Delta）结构工业机器人的的传动系统组成与特点，并以典型产品为例提供工业机器人整机及部件结构原理图、装配爆炸图等极具实用价值的资料。

龚仲华，常州机电职业技术学院，教授 高工，本书作者是科技成果开发功臣，江苏省有突出贡献的中青年专家，教授级不错工程师、二级教授；中国科学院常州优选装备创新中心技术委员会副主任、中国科学院合肥物质材料研究所科技委员会委员。曾在国家二级企业任主任设计师、车间主任、设计科科长、总工程师；河海大学兼职教授；江苏省重点研发机构主任；是江苏省品牌专业负责人，江苏省优质教学团队带头人，江苏省及国家精品课程负责人，国家教学资源库建设课程负责人；曾多次赴德、日、美、法、意、匈、荷、比等优选国家进行长时间的技术培训和学习。

第1章工业机器人概述001
1.1机器人的产生与发展001
1.1.1机器人产生及定义001
1.1.2机器人的发展004
1.2机器人分类与概况009
1.2.1机器人的分类009
1.2.2工业机器人概况011
1.2.3服务机器人简介012
1.3工业机器人产品与应用015
1.3.1技术发展与产品应用015
1.3.2主要生产企业及产品017
第2章工业机器人的基本特性025
2.1工业机器人组成与特点025
2.1.1工业机器人的组成025
2.1.2工业机器人的特点030
2.2工业机器人的结构形态033
2.2.1垂直串联机器人033
2.2.2水平串联机器人036
2.2.3并联机器人037
2.3工业机器人的技术性能038
2.3.1主要技术参数038
2.3.2工作范围与承载能力040
2.3.3自由度、速度及精度043
2.4工业机器人坐标系和姿态046
2.4.1全局坐标系与控制轴组046
2.4.2局部坐标系及定义047
2.4.3工业机器人的姿态050
2.5工业机器人操作与编程052
2.5.1工业机器人的手动操作052
2.5.2工业机器人编程与运行056
第3章工业机器人结构与基础部件061
3.1工业机器人结构剖析061
3.1.1本体典型结构061
3.1.2其他结构简析064
3.1.3机械核心部件概述067
3.2CRB轴承与同步皮带069
3.2.1CRB轴承及安装维护069
3.2.2同步皮带及安装维护072
3.3滚珠丝杠及使用维护074
3.3.1结构与原理074
3.3.2主要技术参数076
3.3.3螺母预紧080
3.3.4安装与维护082
3.4滚动导轨及使用维护086
3.4.1结构与原理086
3.4.2主要技术参数088
3.4.3安装与维护089
第4章谐波减速器及维护093
4.1变速原理与典型产品093
4.1.1谐波齿轮变速原理093
4.1.2哈默纳科产品概况098
4.1.3回转执行器与直接驱动103
4.2技术参数与使用要点105
4.2.1主要技术参数105
4.2.2安装使用要点110
4.3部件型减速器及维护113
4.3.1水杯形减速器114
4.3.2礼帽形减速器116
4.3.3薄饼形减速器118
4.3.4超薄形减速器120
4.4谐波减速单元及维护122
4.4.1产品系列122
4.4.2标准减速单元123
4.4.3中空轴/轴输入减速单元126
4.4.4密封减速单元129
4.4.5超薄减速单元131
4.5简易谐波减速单元及维护136
4.5.1产品与结构136
4.5.2安装与维护139
4.6谐波减速箱及维护141
4.6.1产品与结构141
4.6.2安装与维护144
4.7微型谐波减速器及维护145
4.7.1产品与特点145
4.7.2组成与结构147
4.7.3安装与维护149
第5章RV减速器及维护151
5.1变速原理与典型产品151
5.1.1RV齿轮变速原理151
5.1.2纳博特斯克产品概况156
5.2技术参数与使用要点160
5.2.1主要技术参数160
5.2.2安装使用要点164
5.3基本型减速器及维护168
5.3.1组成与结构168
5.3.2安装与维护170
5.4RV减速单元及维护173
5.4.1标准型减速单元173
5.4.2紧凑型减速单元176
5.4.3中空型减速单元178
5.5RV减速箱及维护180
5.5.1高速型减速箱180
5.5.2标准型减速箱183
5.5.3扁平型减速箱186
第6章工业机器人典型结构189
6.1垂直串联机器人189
6.1.1传动系统结构形式189
6.1.2机身传动系统结构191
6.1.3手腕结构形式193
6.1.4前驱RBR手腕结构195
6.1.5后驱RBR手腕结构197
6.1.6后驱RR/3R手腕结构202
6.2SCARA及Delta机器人205
6.2.1前驱SCARA结构205
6.2.2后驱SCARA结构207
6.2.3Delta结构简述211
6.3工业机器人结构实例212
6.3.1MH6机器人及安装维护212
6.3.2基座和腰结构剖析216
6.3.3上/下臂结构剖析217
6.3.4手腕结构剖析220
参考文献225