工业机器人技术与应用

本书详细介绍了机器人技术的发展和相关技术、机器人操作机的机构原理及典型机构、机器人运动学及动力学、机器人的运动规划、机器人用传感器技术、机器人的驱动技术、工业机器人的控制以及在实际生产生活中的应用等内容。

王东署，副教授，主要研究方向是机器人环境认知技术等、机器人智能控制技术，在靠前外学术期刊和靠前会议上发表关于机器人控制方面的科研论文20余篇。

前言
第1章机器人概述
1.1机器人定义
1.2机器人的发展历史
1.3机器人的分类
1.4工业机器人的系统组成
1.5主要技术与相关学科
1.6机器人学的研究领域
1.7机器人性能指标
第2章操作机机构原理与典型机构
2.1操作机几何学
2.2自由度与机动度
2.3运动副与关节机构
2.4典型操作机
2.5典型机构——联轴器
2.6典型机构——减速器、旋转驱动机构
2.7典型机构——直线驱动机构
2.8典型机构——其他常用机构
第3章机器人坐标系统
3.1位置与姿态
3.2正交坐标系
3.3坐标变换
3.4齐次坐标变换
3.5复合变换的表示
3.6机器人坐标系统
第4章位置运动学
4.1D-H参数
4.2从关节变量到手部位姿——运动学正问题
4.3从手部位姿到关节变量——运动学逆问题
4.4机器人的逆运动学编程
4.5D-H表示法存在的基本问题
第5章速度运动学
5.1微分关系
5.2坐标系的微分运动
5.3坐标系的微分变换
5.4微分变换的解释
5.5雅可比矩阵及其变换
5.6雅可比矩阵应用实例
5.7机器人的静力学和雅可比矩阵
5.8奇异位姿
第6章机器人动力学
6.1机器人动力学概述
6.2拉格朗日动力学方法
6.3θ-r操作机的动力学分析
6.4拉格朗日方程应用实例分析
6.5机械手动力学方程
6.6考虑非刚体效应的动力学方程
第7章机器人的运动规划
7.1路径与轨迹
7.2工业机器人的运动
7.3关节空间描述与笛卡尔空间描述
7.4轨迹规划的基本原理
7.5工业机器人的笛卡尔空间的运动规划
7.6工业机器人的关节空间运动规划
第8章机器人传感器
8.1感觉与传感器概述
8.2机器人感知器的分类
8.3常用的内部传感器
8.4机器人的触觉传感器
8.5视觉传感器
8.6机器人传感器的发展趋势
第9章机器人驱动系统
9.1概述
9.2驱动系统的比较
9.3液压驱动系统
9.4气压驱动系统
9.5电气驱动系统
9.6磁致伸缩驱动器
9.7形状记忆合金
第10章工业机器人控制
10.1工业机器人控制系统概述
10.2工业机器人的位置控制
10.3机器人的力控制
10.4经典力控制方法
10.5机器人的优选力控制
10.6机器人智能力控制策略
第11章工业机器人应用实例
11.1工业机器人和外围设备
11.2喷涂机器人
11.3焊接机器人
11.4建筑机器人
11.5冲压机器人
11.6激光加工机器人
11.7工业机器人的发展趋势
参考文献