少自由度并联机器人机构动力学

字数: 450000
装帧: 平装
出版社: 科学出版社
作者: 刘善增
出版日期: 2015-11-01
商品条码: 9787030463906
版次: 1
开本: 其他
页数: 322
出版年份: 2015

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内容简介

近十余年，少自由度并联机器人机构成为了靠前机构学界研究的热点，受到了各行各业的广泛关注。由于少自由度并联机器人与六自由度并联机器人相比，具有机械结构简单，制造成本低和容易控制等优点，在工业、生活中具有广泛的应用前景。少自由度并联机器人的动力学研究是其高精度控制和应用的前提与基础。本书的主要内容包括:机构学的基础知识、少自由度刚性并联机器人机构的运动学和动力学，以及柔性并联机器人机构的动力学建模与分析等八章内容。同时，为了方便读者阅读本书和进行机器人机构学的相关研究，还特别在本书附录中编入了与机器人机构学有关的数学基础知识、微分方程求解以及物体转动惯量等内容。本书可以作为在机械工程、自动化、机器人技术、智能控制等行业从事机构学或机器人研究和应用开发的科研工作者、工程技术人员和高等院校师生的学习、科研参考书。