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内容简介

本书介绍了非线性系统理论。非线性系统理论与线性系统理论相平行、相对应，但更具一般性。非线性系统理论建立在状态空间分析方法的基础上，所使用的主要数学工具是微分几何。微分几何方法已被证明是分析和设计非线性系统的卓有成效的和强有力的工具。本书内容由浅入深，概念清晰，理论严谨，深度适当，体系相对完整，侧重于系统地介绍基础理论，同时也兼顾实际应用。书中后一部分，从工程实用角度，深入地、仔细地分析了一些有通用性的实例，包括电机系统、单机和多机电力系统、机械手系统、飞行器系统（潜器和水下机器人系统）等。
本书是供研究生用的非线性几何理论的入门书，主要面向初涉足非线性理论领域的读者，为进一步提高和深入研究提供理论基础。
本书可作为工科院校相关学科博士研究生和硕士研究生的教材，也可供相关学科的科技工作者参考。

第1章切向量和对偶向量
第2章向量场和对偶向量场
第3章分布和对偶分布
第4章不变分布和不变对偶分布
第5章不变最小分布和不变最小对偶分布
第6章非线性系统的能控能观性和坐标变换
第7章非线性系统状态方程的可积性
第8章控制系统的局部能控能观性分解
第9章控制系统的全局分解
第10章输入输出解耦
第11章单入单出系统的坐标变换和部分线性化
第12章单入单出系统的状态反馈准确线性化
第13章零动态特性
第14章局部渐近稳定性
第15章渐近跟踪指定输出问题
第16章扰动解耦问题和前馈控制
第17章用高增益输出反馈实现局部渐近稳定
第18章非线性系统全维状态观测器
第19章单入单出非线性系统准确线性化举例
第20章 m入m出系统的坐标变换和部分线性化
第2l章 m入m出系统的状态反馈线性化
第22章输入输出维数不等的多入多出系统
第23章多入多出非线性系统准确线性化举例
第24章通过动态扩充改变相对阶
索引
参考文献

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