机器人基础--聚文网

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舞蹈音乐的基础理论与应用

内容简介

目前机器人相关课程的开设在应用型本科层次还不成熟。究其根源，现用教材大多为高职高专教材，没有一套完备的适用于应用型本科教育的机器人教材。当前工业背景要求应用型人才应该具备基本的机器人基础理论、应用技术以及较强的创新能力。因此，编写一本完善的适用于应用型本科院校的《机器人基础》教材，以实现应用型人才的创新培养是非常必要的。本书系统地论述了机器人系统的基础及其应用案例。主要内容包括：机器人基础简介，机器人机构与驱动，机器人的传感与通讯，机器人运动控制，串/并联机器人，仿生机器人和微纳操作机器人等。本书适用于高等院校机械工程和其他工程类专业师生和从事机器人科学与系统研究、设计、制造和应用的工程技术人员学习和参考。

作者简介

杨勇,教授，博士，广东技术师范大学机电学院院长，硕士生导师，广东省“千百十工程”省级培养对象，广东省本科高校机械类教学指导委员会副主任委员，广东省高校 “新工科”教学指导委员会委员，广东省机械行业协会副会长，中国机械工程学会高级会员，中国机械工程学会水液压专业委员会委员，广东省机械工程重点培育学科负责人，广东省机械工程实验教学示范中心主任,主要从事机器人、光机电一体化系统及智能控制等的研究（第一主编）

第1章机器人基础简介
1.1机器人运动学
1.1.1机器人基本运动参数
1.1.2机器人正向/逆向运动学建模
1.2机器人动力学
1.2.1机器人动力学模型
1.2.2机器人动力学仿真
1.3机器人学的发展趋势
习题
第2章机器人机构与驱动
2.1机器人机构简介
2.1.1机器人的串联机构
2.1.2机器人的并联机构
2.1.3机器人的关节机构
2.2机器人驱动简介
2.2.1机器人步进驱动
2.2.2机器人伺服驱动
2.2.3机器人液压驱动
2.3机器人结构与驱动装置的轻量化
2.3.1机器人结构轻量化
2.3.2机器人驱动装置轻量化
习题
第3章机器人的传感与通信
3.1机器人传感简介
3.1.1机器人位置传感
3.1.2机器人力传感
3.1.3机器人视觉传感
3.1.4机器人触觉传感
3.2机器人通信简介
3.2.1基本概念
3.2.2机器人通信系统
3.2.3机器人通信软件与编程
3.3机器人通信典型应用案例
习题
第4章机器人运动控制
4.1机器人运动控制简介
4.1.1机器人关节控制
4.1.2机器人的力控制
4.1.3机器人的力/运动混合控制
4.2机器人运动控制算法
4.2.1经典PID控制
4.2.2变结构控制
4.2.3很优控制
4.2.4智能控制
4.3典型应用案例
习题
第5章串/并联机器人
5.1串/并联机器人简介
5.1.1串联机器人的结构组成
5.1.2并联机器人的结构组成
5.1.3串/并联机器人的区别与特点
5.2典型应用案例
习题
第6章仿生机器人
6.1仿生机器人简介
6.1.1仿生机器人体系结构
6.1.2仿生机器人驱动与控制
6.1.3仿生机器人材料
6.2仿生机器人运动分类
6.2.1爬行运动仿生机器人
6.2.2跳跃运动仿生机器人
6.2.3飞行运动仿生机器人
6.2.4游泳运动仿生机器人
6.3仿生机器人的传感
6.3.1光敏传感
6.3.2声敏传感
6.3.3气敏传感
6.3.4触觉传感
6.4典型应用案例：仿生机器蛇应用
参考文献

机器人基础

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