机器控制器应用技术——基于M241可编程逻辑控制器

在工业领域中，有大量的技术人员有对施耐德电气OEM PLC（M241）知识的了解和需求，通过本书的学习，可以快速、深入地了解施耐德M241 PLC的基本知识、硬件组态、软件编程基础以及对一些常见控制的基本操作。同时可作为开设电气自动化相关课程的高等职业院校机电、电气专业以及装备制造大类相关专业的专业课教材或参考用书，还可作为工程技术人员的参考资料和培训用书。 根据工业企业自动控制领域人才的能力要求，本书设计了4个章节的内容，自动控制实训装置的设备、M241伺服控制系统的基础功能、PTO脉冲控制伺服系统的典型应用、CAN总线伺服控制系统的典型应用。在这4个章节中设计了8项工作任务、17项职业能力。 以施耐德高职院校的实验台为主要设备，着重讲解了M241 PLC和伺服驱动器28A/32M的伺服控制及ATV320的CANopen通信控制和ATV320的典型应用。内容涵盖ESME软件的安装，项目创建，硬件组态、程序编制，下载、跟踪和调试等。 通过实验台的伺服项目程序，让读者掌握程序结构、任务MAST、POU、PLCopen的概念，并学会伺服库里功能块的调用，引脚上的变量链接，输出助手的操作。 实操方面，介绍了两个实际运行的案例，一个是PTO脉冲控制伺服系统的典型应用，另一个是CAN总线伺服控制系统的典型应用。通过这两个案例的step by step的推进，让读者学会如何通过程序的编写实现回原点、使能、停止、位置控制、速度控制和故障处理等伺服的典型控制，并能够在实验台上实际运行。同时学会在ESME软件中学会CAN总站的添加和从站伺服设备的并入。 伺服控制主要是学会灵活地使用库中的功能块，希望作者能够在程序中对所用到的功能块的功能和调用及使用的注意事项都在文档中予以讲解。 做到plc中编写程序，在配置HMI的项目上，HMI上有常用的功能按钮和显示，并对变量的创建和使用进行说明。

本书以工控主要设备——PLC、触摸屏、变频器和伺服为主，按照典型应用项目用软硬件融合的方式进行讲解，将CAN总线、以太网和SERCOS等网络通信的知识点穿插在内，每个项目的硬件都有侧重，包括PLC的原理侧重介绍了M241PLC和M251PLC在实际工程中的编程细节。在触摸屏部分避开了繁琐和不常用的功能说明，直接给出了HMI在项目中和PLC的联合应用。在变频器原理部分点到为止，重点讲解了ATV320、ATV340变频器在实际工作中的参数设置。另外，本书通过两款主流伺服控制器LXM28A和LXM32M以任务的形式对功能进行了分步讲解，使读者通过这种手把手的讲解方式更好地掌握编程并实现机械手抓取物品放到指定位置的动作。特别是对伺服脉冲控制进行了很详细地讲解，使读者在不具备通信知识的基础上，仅通过简单的接线、参数设置及功能块的创建和调用就可以完成伺服电动机的控制和伺服轴的准确移动。
本书中的实训任务都是经过实际设备验证过的，均有变量强制、跟踪，实时曲线，位置和速度的截图。变频器和伺服的参数设置也具体到了数值，这种理论与实际相结合的方式，适用于未来要走入职场的大学生使用，同时也适用于大多数致力于电气工程的工控人员使用。

前言
第1章M241/M251自动控制实训装置的设备1
工作任务1.1M241/M251PLC和HMI硬件系统的设计1
职业能力1.1.1M241/M251PLC硬件系统的设计1
职业能力1.1.2GXU5512触摸屏硬件系统的设计17
工作任务1.2ATV320变频器和LXM32M/28A硬件系统的设计24
职业能力1.2.1ATV320变频器硬件系统的设计24
职业能力1.2.2LXM28A/LXM32M伺服驱动器硬件系统的设计32
第2章M241伺服控制系统的基础功能48
工作任务2.1EcoStruxure软件的使用48
职业能力2.1.1正确安装软件、注册授权、更改界面语言48
职业能力2.1.2能在EcoStruxure软件中创建LXM32M伺服驱动器项目57
职业能力2.1.3能在EcoStruxure软件中对LXM32M伺服驱动器项目进行组态64
工作任务2.2伺服库中功能块的调用74
职业能力2.2.1熟悉M241中伺服库的相关知识74
职业能力2.2.2熟练操作M241对应的伺服库93
第3章PTO脉冲控制伺服系统的典型应用102
工作任务3.1PTO脉冲控制的基础功能实现102
职业能力3.1.1新建项目实现LXM32M伺服驱动器PTO控制的使能和故障处理功能102
职业能力3.1.2编程实现回原点的功能123
工作任务3.2M241和LXM32M伺服系统的运动功能实现135
职业能力3.2.1编程实现绝对和相对位置的控制功能135
职业能力3.2.2编程实现单轴伺服PTO的速度控制功能142
第4章CAN总线伺服控制系统的典型应用156
工作任务4.1单轴控制伺服系统的基础功能的实现156
职业能力4.1.1新建项目实现LXM28A单轴控制伺服系统的使能和故障处理功能156
职业能力4.1.2编程实现轴伺服回原点功能的控制175
工作任务4.2单轴控制伺服系统的运动功能实现186
职业能力4.2.1编程实现绝对、相对和叠加位置的控制功能186
职业能力4.2.2编程实现单轴伺服速度和转矩功能的控制208
参考文献221