PID智能补偿控制在外骨骼机器人上的应用

字数: 232000
装帧: 精装
出版社: 国防工业出版社
作者: (墨西哥)余文
出版日期: 2023-01-01
商品条码: 9787118127096
版次: 1
开本: 16开
页数: 208
出版年份: 2023

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内容简介

本书阐释了如何采用神经网络PD和PID控制来消除积分增益，提出了如何采用半-全局渐近稳定性和局部渐近稳定性选择线性PID增益的显式条件。本书针对具有高增益速度观测器PD控制，给出了采用李雅普诺夫稳定性设计神经网络和模糊补偿器的前沿方法。PID控制中的积分器会降低闭环系统的带宽，导致暂态性能低效，甚至会破坏系统的稳定性，本书在这些系统中引入智能控制将极大地改变生物医学和工业控制工程的现状。

第1章预备知识
1.1外骨骼机器
1.2外骨骼机器人的控制问题
1.3神经网络与模糊系统
1.4PD和PID控制
1.4.1PID参数整定
1.4.2任务空间的PID控制
1.4.3PID速度观测器控制
1.5PD和PID补偿控制
1.6机器人导纳制
1.7外骨骼机器人的路径规划
第2章稳定PID控制与PID增益的系统整定
2.1外骨骼机器人的稳定PD和PID控制
2.1.1稳定PD控制
2.1.2稳定PID控制
2.2PID参数的闭环整定
2.2.1闭环系统的线性化
2.2.2PD/PID整定
……