欠驱动桥式吊车非线性控制策略研究--聚文网

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内容简介

桥式吊车是一类典型的欠驱动系统，被广泛应用于工厂、建筑工地、海港、码头等诸多领域，其主要控制目标是快速、准确地将货物运送至目标位置，并在此过程中保证货物的摆动尽可能小。为提高欠驱动桥式吊车的定位消摆控制效果，并解决已有控制方法存在的以上问题，本文对桥式吊车系统的控制方法展开了更加深入的研究，主要包括以下几个内容：二级摆型桥式吊车系统在线轨迹规划方法；桥式吊车系统跟踪控制方法；桥式吊车系统调节控制方法；伴有负载升降运动的桥式吊车控制方法；考虑未建模动态及外部扰动的滑模控制方法。

第1章绪论

1.1 选题背景、研究意义及课题来源

1.2 欠驱动吊车研究现状

1.3 吊车研究现状分析

1.4 本书主要内容介绍及章节安排

第2章二级摆型桥式吊车系统在线轨迹规划方法

2.1 引言

2.2 在线轨迹规划方法

2.3 本章小结

第3章桥式吊车系统跟踪控制方法

3.1 引言

3.2 带有跟踪误差约束的二级摆型桥式吊车系统自适应跟踪控制方法

3.3 带任意初始负载摆角的二维桥式吊车系统误差跟踪控制方法

3.4 本章小结

第4章桥式吊车系统调节控制方法

4.1 引言

4.2 三维桥式吊车系统增强耦合非线性控制方法

4.3 考虑初始输入约束的二级摆型桥式吊车系统能量耦合控制方法

4.4 本章小结

第5章伴有负载升降运动的桥式吊车控制方法

5.1 引言

5.2 带有局部饱和的自适应学习控制方法

5.3 基于能量分析的模糊控制方法

5.4 本章小结

第6章考虑未建模动态及外部扰动的滑模控制方法

6.1 引言

6.2 二级摆型桥式吊车系统增强耦合非线性PD滑模控制方法

6.3 带有不确定动态及无负载摆角反馈的有限时间轨迹跟踪控制方法

6.4 带负载摆动抑制的三维桥式吊车系统PD-SMC控制方法

6.5 本章小结

第7章总结与展望

7.1 本书总结

7.2 未来工作展望

参考文献

欠驱动桥式吊车非线性控制策略研究

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