多机器人协调控制方法与应用--聚文网

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舞蹈音乐的基础理论与应用

内容简介

本书以智能体水下机器人为研究对象，充分考虑到水下环境的强干扰性，通信约束的，多机器人运动系统的强非线性、耦合性、欠驱动性、不确定性，以及避碰、路径规划、高效协调、节能环保等问题，基于优选的协调控制理论研究了多智能体协调控制问题及其应用。

作者简介

齐雪，哈尔滨工程大学工学博士，安徽科技学院副教授。长期从事多智能机器人的协同控制、智能车辆及机器人系统的科研工作，主要研究领域涉及自主智能体系统、自主多智能体系统的协同控制、无人驾驶车辆控制系统等。发表论文10多篇，出版专著1部。

第1章绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 多机器人协调控制系统
1.3 多机器人协调控制问题及研究现状
1.4 全书结构框架
第2章欠驱动水下机器人路径跟踪与协调控制
2.1 引言
2.2 欠驱动水下机器人运动模型分析
2.3 欠驱动水下机器人路径跟踪问题研究
2.4 欠驱动水下机器人协调控制研究
2.5 仿真分析
2.6 本章小结
第3章基于滤波反步法的协调控制问题研究
3.1 引言
3.2 三维空间中机器人运动模型分析
3.3 跟随者控制器设计
3.4 仿真分析
3.5 本章小结
附录：基于传统反步法的编队协调控制器设计
第4章带有时延的三维协调控制问题研究
4.1 引言
4.2 问题描述
4.3 多机器人合作追捕系统的很优控制
4.4 仿真分析
4.5 本章小结
第5章博弈论框架下带有时延的协调控制问题研究
5.1 引言
5.2 问题描述
5.3 分布式控制器设计与稳定性分析
5.4 仿真分析
5.5 本章小结
第6章基于非线性小增益理论的协调控制问题研究
6.1 引言
6.2 水下三维空间中机器人运动模型描述
6.3 编队控制器设计和稳定性分析
6.4 仿真分析
6.5 本章小结
参考文献
后记

多机器人协调控制方法与应用

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