空间非合作目标柔顺抓捕隔振技术

本书介绍了空间非合作目标柔顺抓捕的隔振技术，主要围绕仿生隔振系统以及仿生Stewart隔振平台的主被动隔振性能进行研究与分析。从结构上可以分为三部分：第一部分为第1章，主要介绍了针对空间非合作目标柔顺抓捕的研究背景及意义，并结合国内外相关文献对隔振方法进行了综述；第二部分为第2～4章，围绕单向仿生隔振系统的设计与性能分析、主动隔振、仿生抗冲击机械臂系统的理论与实验等开展研究；第三部分为第5章和第6章，主要介绍多自由度隔振系统的构型设计、主被动隔振性能研究等。本书主要面向航空宇航、机械专业及相关专业的高年级本科生、研究生，以及相关领域和部门的科技工作者和工程技术人员。

第1章空间非合作目标柔顺抓捕的隔振研究
1.1研究背景及意义
1.2隔振研究综述
1.2.1被动隔振
1.2.2半主动隔振
1.2.3主动隔振
1.2.4主被动混合隔振
1.2.5多自由度隔振
1.3柔顺抓捕
第2章单向仿生隔振系统的设计与性能分析
2.1引言
2.2BIQS系统模型的建立
2.2.1几何关系
2.2.2Lagrange方程
2.2.3冲击力作用下的Lagrange方程
2.3求解方法
2.3.1泰勒级数展开
2.3.2谐波平衡法
2.4结果与讨论
2.4.1固有频率
2.4.2非线性阻尼
2.4.3谐波平衡法的准确性验证
2.4.4幅频响应
2.4.5与SMD系统对比
2.4.6冲击激励下的隔振性能
2.5本章小结
第3章单向仿生隔振系统的主动隔振
3.1引言
3.2仿生隔振系统模型的建立
3.3基于动态放缩法的自适应控制
3.3.1广义速度观测器
3.3.2动态放缩法
3.3.3闭环系统误差
3.4数值仿真分析
3.4.1无控状态下与SMD系统比较
3.4.2自适应控制器设计
3.4.3主动控制对仿生隔振系统隔振性能的影响
3.5本章小结
第4章仿生抗冲击机械臂系统的理论与实验
4.1引言
4.2模型的建立
4.2.1几何关系
4.2.2Lagrange方程
4.3求解方法
4.4数值仿真
4.4.1与SMD系统对比
4.4.2冲量大小的影响
4.4.3系统参数的影响
4.5地面实验验证
4.5.1地面实验系统的组成
4.5.2实验结果对比分析
4.6本章小结
第5章多自由度隔振系统的被动隔振
5.1引言
5.2隔振平台设计与动力学建模
5.2.1隔振平台的构型设计
5.2.2隔振平台的动力学建模
5.2.3动力学模型的验证
5.3平动方向上的隔振性能分析
5.4转动方向上的隔振性能分析
5.5平动方向上系统参数对隔振性能的影响
5.5.1冲击激励作用下的参数影响
5.5.2周期激励作用下的参数影响
5.6转动方向上系统参数对隔振性能的影响
5.6.1冲击激励作用下的参数影响
5.6.2周期激励作用下的参数影响
5.7本章小结
第6章多自由度隔振系统的主动隔振
6.1引言
6.2低频隔振性能分析
6.2.1平动方向上的大力度优惠振动频率
6.2.2转动方向上的大力度优惠振动频率
6.3经典主动隔振方法
6.3.1速度与位置反馈的幅频响应
6.3.2经典自适应控制方法
6.4新型主动隔振方法
6.4.1方法简介
6.4.2泰勒级数展开
6.4.3控制方法推导
6.4.4仿真分析
6.5主动隔振方法的可行性验证
6.5.1联合仿真原理
6.5.2冲击激励作用下的主动隔振
6.5.3周期激励作用下的主动隔振
6.6本章小结
附录
参考文献