汽车动力学与控制

本书可以作为车辆工程专业高年级本科生和硕士、博士研究生车辆动力学与控制的教材，也可以作为从事车辆设计、底盘电控、汽车测试的教师和科研人员的参考书。

本书主要介绍汽车动力学与控制理论、产业化应用技术及对未来发展的展望等相关内容。全书共7章，第1章为概论：第2章介绍了汽车动力学建模与分析方法；第3章讨论汽车动力学全局状态观测方法；第4章介绍了汽车主动安全控制技术；第5章讨论了高级驾驶员辅助控制技术；第6章讨论了智能汽车底盘线控技术与底盘域控制的概念与架构；第7章介绍了汽车动力学的测试技术。本书可以作为车辆工程专业高年级本科生和硕士、博士研究生车辆动力学与控制课程的教材，也可以作为从事车辆设计、底盘电控、汽车测试的教师和科研人员的参考书。

李亮,清华大学车辆与运载学院教授，现担任汽车安全与节能国家重点实验副主任、车辆与交通研究所所长。共发表SCI论文90余篇，EI论文150余篇，SCI引用1400余次，5篇ESI高被引论文、2篇ESI热点论文；授权发明专利50余项；主持国家重点研发计划、国家自然基金等项目20余项。曾获国家科技进步二等奖、北京市科学技术奖（发明类）一等奖、重庆市科技进步奖一等奖。

第1章汽车动力学与控制概论
1.1本章概述
1.2汽车动力学一般问题简述
1.3汽车动力学发展历程
1.4汽车底盘动力学典型控制技术概述
1.4.1轮胎动力学概述
1.4.2制动动力学概述
1.4.3驱动动力学概述
1.4.4转向动力学概述
1.4.5垂向动力学概述
1.5智能汽车动力学控制发展趋势概述
1.5.1高级驾驶辅助系统概述
1.5.2智能汽车域控制器前景展望
1.6汽车动力学评价与试验方法概述
1.6.1动态性能主观评价方法与试验
1.6.2动态性能客观评价方法与试验
1.6.3智能安全系统评价方法
1.6.4KC性能与工程化分析方法
1.7本章小结
参考文献
第2章汽车动力学建模与分析
2.1本章概述
2.2轮胎模型
2.2.1轮胎坐标系与主要参数
2.2.2线性化模型
2.2.3半经验模型
2.2.4中高频动态模型
2.2.5模态参数模型
2.2.6轮胎模型示例
2.3驾驶员模型
2.3.1单点预瞄转向操纵模型
2.3.2多点预瞄转向操纵模型
2.3.3多目标综合优化模型
2.3.4预瞄时间自适应模型
2.3.5神经网络转向操纵模型
2.3.6智能驾驶跟驰模型
2.4整车动力学建模
2.4.1广义拉格朗日方程理论
2.4.2单自由度模型
2.4.3二自由度模型
2.4.4三自由度模型
2.4.5七自由度模型
2.4.6十五自由度模型
2.4.7ADAMS车辆多体动力学建模
2.4.8Carsim环境下的车辆建模
2.4.9Simulink环境下的车辆建模
2.4.10Simulink车辆模型仿真样例
2.5本章小结
参考文献
第3章汽车动力学全局状态观测
3.1本章概述
3.2集成观测架构
3.3轮胎力解算
3.3.1驱动/制动力矩估算
3.3.2轮胎垂向力估算
3.3.3轮胎纵向力观测
3.3.4轮胎横向力观测
3.4整车运动姿态观测
3.4.1参考车速观测
3.4.2车身侧偏角观测
3.4.3车身侧倾角观测
3.5道路信息观测
3.5.1基于轮胎动力学的轮胎-路面附着观测
3.5.2基于转向动力学的整车附着观测
3.5.3道路纵坡估计
3.5.4道路侧坡估计
3.6试验验证
3.6.1试验设备介绍
3.6.2轮胎力估算验证
3.6.3整车运动姿态观测验证
3.6.4道路信息观测验证
3.7本章小结
参考文献
第4章汽车主动安全控制技术
4.1本章概述
4.2制动动力学与制动防抱死控制
4.2.1ABS基本工作原理与控制目标
4.2.2ABS液压制动系统工作原理
4.2.3ABS逻辑门限控制算法
4.2.4试验测试分析
4.3驱动动力学与驱动防滑控制
4.3.1TCS基本原理与控制目标
4.3.2TCS调控方式
4.3.3TCS控制算法
4.3.4试验测试分析
4.4汽车转向助力系统与主动转向控制系统
4.4.1电动助力转向概述
4.4.2电动助力转向控制算法
4.4.3主动转向控制算法
4.5汽车操纵稳定性与防侧翻控制
4.5.1ESC系统组成和工作原理
4.5.2ESC控制算法
4.5.3操纵稳定性与防侧翻集成控制算法
4.5.4道路试验分析
4.6垂向动力学与悬架电子控制系统
4.6.1垂向动力学分析
4.6.2主动悬架控制算法
4.6.3仿真试验验证
4.7本章小结
参考文献
第5章高级驾驶员辅助控制技术
5.1本章概述
5.2自动紧急制动系统
5.2.1本节概述
5.2.2系统框架
5.2.3算法逻辑
5.3自适应巡航控制系统
5.3.1本节概述
5.3.2系统框架
5.3.3算法逻辑
5.4车道保持系统
5.4.1本节概述
5.4.2系统框架
5.4.3算法逻辑
5.5主动变道控制系统
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