FANUC工业机器人离线编程与应用

本书以上海发那科机器人有限公司基础编程和ROBOGUIDE离线编程培训标准为基础，对接“1+X”工业机器人操作与运维职业技能等级证书中级标准，内容包括FANUC工业机器人系统组成、工业机器人TP程序示教、ROBOGUIDE离线仿真动画应用、工业机器人与外围设备I/O通信、工业机器人以太网通信、KAREL程序编程及工业机器人维护等。本书在“学银在线”“超星学习通”平台上配有在线课程，提供微课、电子课件、在线题库等丰富的教学资源，并针对行业发展持续更新和优化模块化教学项目，利于展开线上线下混合式教学，综合培养学生的专业精神、职业精神及工匠精神。本书可作为职业院校、应用型本科机电设备类、自动化类的工业机器人课程教材，也可作为社会培训及行业从业人员的参考用书。

前言
项目1认识工业机器人
［学习情境］
［工作任务］
［任务过程］
1.1信息
1.1.1工业机器人的发展史
1.1.2工业机器人的应用
1.1.3工业机器人的系统组成
1.1.4工业机器人的作业安全
1.2计划与决策
1.3实施与检查
1.4反馈
1.4.1项目总结评价
1.4.2思考与提高
项目2工业机器人基本操作
［学习情境］
［工作任务］
［任务过程］
2.1信息
2.1.1ROBOGUIDE软件的安装
2.1.2ROBOGUDIE中工程文件的创建
2.1.3创建工作站
2.1.4工业机器人的点动示教
2.1.5工业机器人密码设置
2.1.6工业机器人外部保护
2.1.7工业机器人系统运行速度设置
2.2计划与决策
2.2.1子任务1：创建离线工作站
2.2.2子任务2：关节形式下的运动范围
2.2.3子任务3：正交形式下的运动范围
2.2.4子任务4：工业机器人的安全设置
2.2.5决策任务：不同形式下的运动特点
2.3实施
2.4检查
2.5反馈
2.5.1项目总结评价
2.5.2思考与提高
项目3工业机器人运动控制
［学习情境］
［工作任务］
［任务过程］
3.1信息
3.1.1工业机器人坐标系
3.1.2工具坐标系示教
3.1.3用户坐标系示教
3.1.4ROBOGUIDE中坐标系的设置
3.1.5工业机器人动作指令
3.1.6工业机器人程序示教
3.1.7工业机器人程序编辑
3.1.8工业机器人程序管理
3.1.9工业机器人程序状态
3.1.10用户报警
3.1.11文件存储管理
3.1.12程序的导入导出
3.2计划与决策
3.2.1子任务1：工具坐标系的六点示教
3.2.2子任务2：动作指令的应用
3.2.3子任务3：用户坐标系与工具坐标系示教
3.2.4子任务4：ROBOGUIDE中的坐标系示教
3.2.5决策任务：分析坐标系在程序中的作用
3.3实施
3.4检查
3.5反馈
3.5.1项目总结评价
3.5.2思考与提高
项目4工业机器人工件打磨
［学习情境］
［工作任务］
［任务过程］
4.1信息
4.1.1工业机器人I/O概述
4.1.2工业机器人EE接口
4.1.3数值寄存器
4.1.4跳转指令
4.1.5循环控制指令
4.1.6WAIT指令
4.1.7位置寄存器
4.1.8目标位置补偿指令
4.1.9CAD-To-Path
4.1.10运行速度控制指令
4.1.11基于以太网的程序管理
4.1.12Simulation功能
4.2计划与决策
4.2.1子任务1：绘制规则图形
4.2.2子任务2：多图形绘制
4.2.3子任务3：离线编程与调试
4.2.4子任务4：异形轨迹程序示教
4.2.5决策任务：平面打磨工艺设计
4.3实施
4.4检查
4.5反馈
4.5.1项目总结评价
4.5.2思考与提高
项目5工业机器人零部件组装
［学习情境］
［工作任务］
［任务过程］
5.1信息
5.1.1工业机器人气路控制
5.1.2机械手仿真设置
5.1.3供料单元仿真设置
5.1.4离线仿真动画程序编程
5.1.5I/OPanel
5.1.6宏指令的应用
5.1.7外围设备接口
5.1.8I/O逻辑分配
5.1.9运行区域判断
5.1.10后台逻辑
5.2计划与决策
5.2.1子任务1：供料单元带运输
5.2.2子任务2：气动机械手离线仿真
5.2.3子任务3：异常位置回原点
5.2.4子任务4：外围设备I/O控制
5.2.5决策任务：零部件组装站位安装调试
5.3实施
5.4检查
5.5反馈
5.5.1项目总结评价
5.5.2思考与提高
项目6工业机器人自动码垛
［学习情境］
［工作任务］
［任务过程］
6.1信息
6.1.1系统信号UOP的功能
6.1.2本地自动运行
6.1.3RSR自动运行
6.1.4PNS自动运行
6.1.5码垛堆积类型
6.1.6码垛堆积B程序示教
6.1.7码垛堆积E程序示教
6.1.8计时器指令
6.1.9工作状态信号
6.1.10PLC与HMI设置
6.2计划与决策
6.2.1子任务1：本地自动码垛运行
6.2.2子任务2：复杂码垛离线编程
6.2.3子任务3：RSR远程启动配置
6.2.4子任务4：触摸屏控制及状态显示
6.2.5决策任务：自动码垛与拆垛
6.3实施
6.4检查
6.5反馈
6.5.1项目总结评价
6.5.2思考与提高
项目7工业机器人KAREL程序
［学习情境］
［工作任务］
［任务过程］
7.1信息
7.1.1KAREL程序概况
7.1.2KAREL程序中I/O的控制
7.1.3KAREL程序的调试方法
7.1.4KAREL程序中函数的应用
7.1.5KAREL程序中位置的控制
7.1.6程序间参数的传递
7.1.7程序调试日志读写
7.1.8SOCKET通信
7.1.9PLCTCP通信设置
7.2计划与决策
7.2.1子任务1：工业机器人I/O控制
7.2.2子任务2：工业机器人位置偏移控制
7.2.3子任务3：工业机器人网络通信
7.2.4子任务4：PLCTCP网络通信
7.2.5决策任务：工业机器人协同作业
7.3实施
7.4检查
7.5反馈
……