图解工业机器人控制与PLC通信

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《图解工业机器人控制与PLC通信》共分6章，通过图解的方式讲解ABB、FANUC、KUKA工业机器人与PLC的通信技术，主要内容包括ABB、FANUC、KUKA工业机器人控制柜的组成及作用、安全回路的连接和控制、PLC与工业机器人的PROFIBUS通信、PLC与工业机器人的PROFINET通信、PLC与工业机器人的CCLink通信、PLC与工业机器人的EtherNet/IP通信、工业机器人自动运行控制等。通过这些内容的学习，可帮助读者提高工业机器人的调试和维修水平。免费赠送PPT课件，通过联系QQ296447532获取。

前言
第1章 ABB工业机器人IRC5控制柜及安全控制回路.1
1.1 ABB工业机器人IRC5控制柜的组成及作用.1
1.1.1 主计算机单元.1
1.1.2 轴计算机板.2
1.1.3 机器人六轴的驱动单元.2
1.1.4 示教器和控制柜操作面板.3
1.1.5 串口测量板.3
1.1.6 系统电源模块.4
1.1.7 电源分配板.4
1.1.8 电容单元.5
1.1.9 接触器板.5
1.1.10 安全板.5
1.1.11 控制柜变压器.6
1.1.12 泄流电阻.6
1.1.13 用户供电模块.6
1.1.14 I/O单元模块.6
1.1.15 控制柜整体连接图.7
1.2 ABB工业机器人安全控制回路.8
1.2.1 ABB工业机器人标准型控制柜急停控制回路.8
1.2.2 ABB工业机器人标准型控制柜自动停止、常规停止、上级停止控制回路.11
1.2.3 ABB工业机器人紧凑型控制柜的急停回路.13
1.2.4 ABB工业机器人紧凑型控制柜的安全回路.15
第2章 ABB工业机器人与PLC的通信.17
2.1 ABB工业机器人与西门子PLC的PROFIBUS通信.17
2.1.1 ABB工业机器人PROFIBUS配置.19
2.1.2 创建PROFIBUS的I/O信号.24
2.1.3 PLC配置.27
2.1.4 系统输入输出与I/O信号的关联.34
2.1.5 PLC编程.37
2.2 ABB工业机器人与西门子PLC的PROFINET通信.38
2.2.1 ABB工业机器人通过DSQC688模块与PLC进行PROFINET通信.40
2.2.1.1 ABB工业机器人通过DSQC688进行PROFINET通信的配置.40
2.2.1.2 创建PROFINET的I/O信号.44
2.2.1.3 PLC配置.46
2.2.1.4 建立PLC与ABB工业机器人PROFINET通信.53
2.2.2 ABB工业机器人通过WAN和LAN3网口进行PROFINET通信.54
2.2.2.1 ABB工业机器人通过WAN和LAN3网口进行PROFINET通信的配置.54
2.2.2.2 创建PROFINET的I/O信号.59
2.2.2.3 PLC配置.61
2.2.2.4 设置ABB工业机器人通信输入/输出信号.66
2.2.2.5 建立PLC与ABB工业机器人PROFINET通信.66
2.3 ABB工业机器人与三菱Q系列PLC的CCLink通信.67
2.3.1 DSQC378B模块.67
2.3.2 三菱PLC设置.68
2.3.3 PLC编程.69
2.3.4 ABB工业机器人设置.73
2.4 ABB工业机器人EtherNet/IP通信配置.80
2.4.1 ABB工业机器人841-1EtherNet/IPScanner/Adapter选项的应用.80
2.4.2 ABB工业机器人840-1EtherNet/IPAnybusAdapter选项的应用.84
2.5 Socket通信.88
2.5.1 Socket通信设置.88
2.5.2 创建Socket通信.90
2.5.3 Socket通信应用示例.92
第3章 FANUC工业机器人控制柜及安全控制回路.94
3.1 FANUC工业机器人控制柜的组成及作用.94
3.1.1 FANUC工业机器人控制柜的主板.97
3.1.2 主板电池.98
3.1.3 FANUC输入输出印制电路板.98
3.1.4 电源供给单元.99
3.1.5 示教器.100
3.1.6 伺服放大器.101
3.1.7 操作面板.102
3.1.8 变压器.102
3.1.9 风扇单元和热交换器.102
3.1.10 断路器.102
3.1.11 再生电阻.102
3.2 FANUC工业机器人安全控制回路.103
3.3 紧急停止单元.111
第4章 FANUC工业机器人与PLC的通信.117
4.1 FANUC工业机器人与西门子PLC的PROFIBUS通信.117
4.1.1 FANUC工业机器人PROFIBUS配置.117
4.1.2 创建PROFIBUS的I/O信号.118
4.1.3 PLC配置.119
4.2 FANUC工业机器人与西门子PLC的PROFINET通信.125
4.2.1 FANUC工业机器人的配置.125
4.2.2 创建PROFINET的I/O信号.127
4.2.3 PLC配置.128
4.3 FANUC工业机器人与三菱PLC的CCLink通信.134
4.3.1 FANUC工业机器人CCLink配置.135
4.3.2 创建CCLink的I/O信号.136
4.3.3 三菱PLC的CCLink设置.136
4.4 FANUC工业机器人与欧姆龙PLC的EtherNet/IP通信.136
4.4.1 FANUC工业机器人的EtherNet/IP配置.137
4.4.2 创建EtherNet/IP的I/O信号.138
4.4.3 PLC的设置.140
4.5 系统外围设备信号UI/UO.150
4.6 程序启动条件及时序.151
4.6.1 机器人服务请求方式RSR.153
4.6.2 机器人程序编号选择启动方式PNS.154
第5章 KUKA工业机器人控制柜及安全控制回路.156
5.1 KUKA工业机器人标准型控制柜的组成及作用.156
5.1.1 KRC4PC组件.157
5.1.2 KRC4的总线系统.161
5.2 KUKA工业机器人紧凑型控制柜的组成.169
5.2.1 KUKA工业机器人紧凑型控制柜的组成和连接.170
5.2.2 KUKA工业机器人紧凑型控制柜控制箱的组成.171
5.2.3 KUKA工业机器人紧凑型控制柜驱动装置箱的组成.171
5.3 KUKA工业机器人控制柜的安全控制回路.172
5.3.1 KUKA工业机器人标准型控制柜的SIB安全控制回路.172
5.3.2 KUKA工业机器人紧凑型控制柜的SIB安全控制回路.176
5.3.3 KUKA工业机器人PROFIsafe安全功能.179
第6章 KUKA工业机器人与PLC的通信.184
6.1 KUKA工业机器人与西门子PLC的PROFIBUS通信.184
6.1.1 KUKA工业机器人PROFIBUS通信配置.184
6.1.2 西门子PLC的PROFIBUS配置.194
6.2 KUKA工业机器人与西门子PLC的PROFINET通信.200
6.2.1 KUKA工业机器人PROFINET通信配置.201
6.2.2 PLC配置.204
6.3 KUKA工业机器人外部自动运行的配置方法.217
6.4 KUKA工业机器人KLI配置方法.223