计算机视觉中的多视图几何 原书第2版

《计算机视觉中的多视图几何（原书第2版）》是专著《Multiple View Geometry in Conputer Vision（Second Edition）》的中译本。给定多幅未标定视图，此书给出由图像点对应估计多焦点张量（特别是基本矩阵和三焦点张量）和由这些张量恢复摄像机矩阵并实现射影重构的理论和算法（第二版提供了更有效的搜索和匹配算法）。作者提供了综合性的背景材料，读者只要熟悉线性代数和基本的数值方法就能够理解书中给出的射影几何和算法，并能直接依据《计算机视觉中的多视图几何（原书第2版）》来实现有关算法。
《计算机视觉中的多视图几何（原书第2版）》可作为研究生教材，可供从事计算机视觉的科研人员参考。

中译本序
原书序
原书前言
第1章概论——多视图几何之旅
1.1引言——无处不在的射影几何
1.2摄像机投影
1.3由一幅以上的视图重构
1.4三视图几何
1.5四视图几何和n视图重构
1.6转移
1.7欧氏重构
1.8自标定
1.9收获I：3D图形模型
1.10收获Ⅱ：视频增强
第0篇基础知识：射影几何、变换和估计
本篇大纲
第2章2D射影几何与变换
2.1平面几何
2.22D射影平面
2.3射影变换
2.4变换的层次
2.51D射影几何
2.6射影平面的拓扑
2.7从图像恢复仿射和度量性质
2.8二次曲线的其他性质
2.9不动点与直线
2.10结束语
第3章3D射影几何与变换
3.1点和射影变换
3.2平面、直线和二次曲面的表示和变换
3.3三次绕线
3.4变换的层次
3.5无穷远平面
3.6绝对二次曲线
3.7绝对对偶二次曲面
3.8结束语
第4章估计——2D射影变换
4.1直接线性变换（DLT）算法
4.2不同的代价函数
4.3统计代价函数和优选似然估计
4.4变换不变性和归一化
4.5迭代最小化方法
4.6算法的实验比较
4.7鲁棒估计
4.8单应的自动计算
4.9结束语
第5章算法评价和误差分析
5.1性能的上下界
5.2估计变换的协方差
5.3协方差估计的蒙特卡洛法
5.4结束语
第1篇摄像机几何和单视图几何
本篇大纲
第6章摄像机模型
6.1有限摄像机
6.2射影摄像机
6.3无穷远摄像机
6.4其他摄像机模型
6.5结束语
第7章摄像机矩阵P的计算
7.1基本方程
7.2几何误差
7.3受限摄像机的估计
7.4径向失真
7.5结束语
第8章进一步讨论单视图几何
8.1射影摄像机对平面、直线和二次曲线的作用
8.2光滑曲面的图像
8.3射影摄像机对二次曲面的作用
8.4摄像机中心的重要性
8.5摄像机标定与绝对二次曲线的图像
8.6消影点与消影线
8.7仿射3D测量和重构
8.8由单视图确定摄像机标定K
8.9单视图重构
8.10标定二次曲线
8.11结束语
第2篇两视图几何
本篇大纲
第9章对极几何和基本矩阵
9.1对极几何
9.2基本矩阵F
9.3由特殊运动产生的基本矩阵
9.4基本矩阵的几何表示
9.5恢复摄像机矩阵
9.6本质矩阵
9.7结束语
第10章摄像机和结构的3D重构
10.1重构方法概述
10.2重构的多义性
10.3射影重构定理
10.4分层重构
10.5直接重构——利用地面知识
10.6结束语
第11章基本矩阵F的计算
11.1基本方程
11.2归一化8点算法
11.3代数最小化算法
11.4几何距离
11.5算法的实验评估
11.6F的自动计算
11.7计算F的特殊情形
11.8其他元素的对应
11.9退化
11.10计算F的几何解释
11.11对极线的包络
11.12图像矫正
11.13结束语
第12章结构计算
12.1问题陈述
12.2线性三角测量法
12.3几何误差代价函数
12.4Sampon近似（一阶几何矫正）
12.5很优解
12.6估计3D点的概率分布
12.7直线重构
12.8结束语
第13章场景平面和单应
13.1给定平面的单应和逆问题
13.2给定F和图像对应下平面诱导的单应
13.3由平面诱导的单应计算F
13.4无穷单应H∞
13.5结束语
第14章仿射对极几何
14.1仿射对极几何
14.2仿射基本矩阵
14.3由图像点对应估计FA
14.4三角测量
14.5仿射重构
14.6Necker反转和浅浮雕多义性
14.7计算运动
14.8结束语
第3篇三视图几何
本篇大纲
第15章三焦点张量
15.1三焦点张量的几何基础
15.2三焦点张量和张量记号
15.3转移
15.4三幅视图的基本矩阵
15.5结束语
第16章三焦点张量T的计算
16.1基本方程组
16.2归一化线性算法
16.3代数最小化算法
16.4几何距离
16.5算法的实验评价
16.6T的自动计算
16.7计算T的特殊情形
16.8结束语
第4篇N视图几何
本篇大纲
第17章N线性和多视图张量
17.1双线性关系
17.2三线性关系
17.3四线性关系
17.4四张平面的交
17.5计数讨论
17.6独立方程数
17.7选取方程
17.8结束语
第18章N视图计算方法
18.1射影重构——捆集调整
18.2仿射重构——分解算法
18.3非刚性分解
18.4射影分解
18.5利用平面的射影重构
18.6由序列重构
18.7结束语
第19章自标定
19.1引言
19.2代数框架和问题陈述
19.3利用绝对对偶二次曲面标定
19.4Kruppa方程
19.5分层解法
19.6由旋转摄像机标定
19.7由平面自标定
19.8平面运动
19.9单轴旋转——转台运动
19.10双眼装置的自标定
19.11结束语
第20章对偶
20.1Carlsson-Weinshall对偶
20.2简化重构
20.3结束语
第21章正负性
21.1准仿射变换
21.2摄像机的前面和后面
21.33维点集合
21.4获得一个准仿射重构
21.5变换正负性的效果
21.6定向
21.7正负性不等式
21.8哪些点在第三幅视图中可见
21.9哪些点在前面
21.10结束语
第22章退化配置
22.1计算摄像机投影矩阵
22.2两视图中的退化特性
22.3Carlsson-Weinshall对偶
22.4三视图临界配置
22.5结束语
第5篇附录
附录1张量记号
附录2高斯（正态）分布与卡方分布
附录3参数估计
附录4矩阵性质和分解
附录5最小二乘最小化
附录6迭代估计方法
附录7某些特殊的平面射影变换
参考文献
后记