轮/履式仿人机器人在非结构化环境中自主作业关键技术

字数: 255000
装帧: 精装
出版社: 科学出版社
作者: 樊泽明等
出版日期: 2023-12-01
商品条码: 9787030771995
版次: 1
开本: 16开
页数: 204
出版年份: 2023

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内容简介

本书主要研究多自由度轮/履式仿人机器人在非结构化环境下自主作业的关键技术。第1、2章介绍研究背景及多自由度轮/履式仿人机器人平台；第3、4章介绍不同几何约束条件下的图像特征匹配算法，通过提高特征点匹配性能和运动估计精度来解决非结构环境下的三维地图构建及重建问题；第5～7章介绍基于路径规划、碰撞检测，以及稳定判据的运动学逆解问题，致力于解决该类机器人在非结构环境中稳定行走与作业的瓶颈问题；第8章进行实验验证。

本书特别适合高年级本科生和研究生进行轮/履式仿人机器人在非结构化环境中行走与作业学习，也可供从事相关机器人研究、开发和应用的科技人员参考学习。

“新一代人工智能理论、技术及应用丛书”序
前言
第1章绪论1
1.1研究背景及意义1
1.2研究现状4
1.2.1逆运动学研究现状4
1.2.2运动规划算法研究现状5
1.2.3碰撞检测算法研究现状6
1.2.4仿人机器人稳定性研究现状7
1.2.5同时定位和地图构建研究现状8
第2章轮/履式仿人机器人平台介绍10
2.1引言10
2.2结构分析10
2.3硬件系统11
2.3.1双臂作业系统12
2.3.2腰部3-RPS并联机构13
2.3.3移动小车平台14
2.3.4RealsenseD435摄像头介绍16
2.4软件系统17
2.4.1机器人模型18
2.4.2机器人通信19
……