多模式移动操作机器人

字数: 300000
装帧: 平装
出版社: 科学出版社
作者: 丁希仑
出版日期: 2023-11-01
商品条码: 9787030764393
版次: 1
开本: 16开
页数: 244
出版年份: 2023

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内容简介

本书内容涵盖了轮腿复合与腿臂融合多模式移动操作机器人的机构设计、运动规划与控制方法等相关技术；介绍了四足变拓扑构型机器人和径向对称圆周分布六足机器人，展示了多种轮腿复合、腿臂融合机构与模块化仿生足的设计；阐释了多模式移动操作机器人的步态规划、操作规划、模式切换与轮腿协同路径规划方法；演绎了基于质心运动学的移动操作控制方法、基于惯性中心在SE(3)上指数坐标的多足机器人动力学控制方法及其自适应步态控制技术。本书理论联系实际，展示了可实现机器人在复杂环境中高效稳定运动与灵巧作业的方法及途径，可供机械工程、控制科学与工程、机器人工程等专业的高年级本科生、研究生与相关科研人员参考。

前言
第1章绪论1
第2章移动操作机器人的变拓扑仿生构型设计5
2.1马的肢体结构特点和死点支撑效应5
2.1.1马前肢和后肢模型6
2.1.2地面反作用力对关节力和关节力矩的影响10
2.1.3肢体姿态对关节力和关节力矩的影响13
2.2径向对称圆周分布六足机器人的设计16
2.2.1六足机器人腿的布置方式16
2.2.2支撑腿运动学17
2.2.3摆动腿运动学22
2.2.4整体运动学23
2.2.5单腿的尺度综合31
2.2.6类昆虫式和类哺乳动物式支撑方式的比较36
2.3四足变拓扑机器人的设计与构型切换41
2.3.1单腿构型设计41
……