足式机器人平衡控制技术

字数: 182000
装帧: 平装
出版社: 国防工业出版社
作者: (美)马克·H.雷波特
出版日期: 2022-12-01
商品条码: 9787118128314
版次: 1
开本: 16开
页数: 172
出版年份: 2022

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内容简介

本书介绍了麻省理工学院人工智能实验室如何在其原型样机上开展仿生足式机器人研究，为读者介绍了四足机器人典型的弹跳、奔跑和特技空翻控制策略、逻辑，基于仿生解耦思想和倒立摆模型实现了机器人的跳跃和平衡。书中重点围绕美国国防高级研究计划局支持下卡内基-梅隆大学Leg实验室在仿生足式机器人动态平衡和解耦控制上的重要进展。本书将复杂的足式机器人控制理论展开，从动态平衡的概念开始逐步介绍如何将运动控制算法部署在真实的机器人系统中。

第1章简介
1.1为什么研究足式机器人?
1.2动态平衡与稳定控制
1.3足式机器人的研究历史
1.4动态平衡技术研究历史
1.5奔跑的机器人
1.6奔跑控制的三个要素
1.7三维空间运动
1.8多腿机器人的奔跑运动
1.9机器人与动物运动中的相似性与对称性
第2章平面单腿弹跳控制
2.1二维约束下的单腿跳跃机器人机构设计
2.1.1单腿机构设计
2.1.2跳跃的步骤与过程
2.2跳跃运动的三段式控制
2.2.1跳跃的高度控制
……