基于学习的自适应控制 理论及应用

本文围绕基于学习的自适应控制。首先，重点介绍一些重要的数学工具；然后重点阐述本书的重点内容：基于模型的或经典的自适应控制、无模型自适应控制和自适应控制的学习；第三章着重基于极值搜索的迭代反馈增益，给出机电一体化的应用实例；第4章介绍多参数的极值搜索控制算法自动调整反馈增益，给出强大的非线性控制器加模型学习算法；第5章是基于极值搜索的间接自适应控制，给出两个不同的MES算法，*后两章重点介绍极值搜索为基础的非线性系统参数辨识算法和求极值的迭代学习模型预测控制。

译者序
前言
致谢
第1章基础数学工具
1.1范数的定义和性质
1.2向量函数及其性质
1.3动态系统的稳定性
1.4控制中的动态系统仿射
1.5几何、拓扑和不变集性质
1.6总结
参考文献
第2章自适应控制概述
2.1引言
2.2自适应控制问题描述
2.3基于模型的自适应控制
2.3.1基于模型的直接自适应控制
2.3.2基于模型的间接自适应控制
2.4无模型自适应控制
2.5基于学习的自适应控制
2.6总结
参考文献
第3章基于极值搜索的迭代反馈增益整定理论
3.1引言
3.2基本符号和定义
3.3问题描述
3.3.1系统类型
3.3.2控制目标
3.4输入输出线性化控制的极值搜索式迭代增益整定
3.4.1第一步：鲁棒控制设计
3.4.2第二步：反馈增益的迭代自动调整
3.5机电一体化示例
3.5.1电磁执行器
3.5.2双连杆刚性机械臂
3.6总结与展望
参考文献
第4章基于极值搜索的间接自适应控制
4.1引言
4.2基本符号和定义
4.3具有常值模型不确定性的一般非线性系统的ES间接自适应控制
4.4具有时变模型不确定性的一般非线性系统的ES间接自适应控制
4.5关于控制量仿射的非线性模型情形
4.5.1控制目标
4.5.2自适应控制器设计
4.6机电一体化示例
4.6.1电磁执行器
4.6.2双连杆刚性机械臂
4.6.3基于MES的不确定参数估计
4.7总结与展望
参考文献
第5章基于极值搜索的非线性系统实时参数辨识
5.1引言
5.2基本符号和定义
5.3非线性系统的基于ES的开环参数辨识
5.3.1问题描述
5.3.2开环参数估计
5.4非线性系统的基于ES的闭环参数辨识
5.4.1问题描述
5.4.2非线性系统仿射控制的参数估计
5.5基于ES的辨识和稳定PDE模型简化
5.5.1基于ES的ROM参数辨识
5.5.2基于MES的PDE稳定模型简化
5.6应用示例
5.6.1电磁执行器
5.6.2双连杆刚性机械臂
5.6.3耦合BurgerPDE
5.7总结与展望
参考文献
第6章基于极值搜索的迭代学习模型预测控制
6.1引言
6.2基本符号和定义
6.3问题描述
6.3.1鲁棒正不变集
6.3.2紧缩约束
6.3.3跟踪不变集
6.3.4MPC问题
6.4基于DIRECTES的迭代学习MPC
6.4.1基于DIRECT的迭代学习MPC
6.4.2MPC的ISS保证和学习收敛的证明
6.5基于抖振的MES自适应MPC
6.5.1约束线性标称MPC
6.5.2基于MES的自适应MPC算法
6.5.3稳定性讨论
6.6数值示例
6.6.1基于DIRECT的ILCMPC
6.6.2基于抖振的ESILCMPC
6.7总结与展望
参考文献
结论和进一步说明
参考文献