CoppeliaSim在机器人仿真中的应用实例--聚文网

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内容简介

本书全面介绍了CoppeliaSim的建模与仿真技术在关节机器人和轮式移动机器人中的应用:对CoppeliaSim的入门基础和基本操作进行了介绍；在搭建UR5六自由度关节机器人仿真环境的基础上，进行了UR5机器人的正运动学仿真和逆运动学仿真；对轮式移动机器人进行了运动学分析，并实现了对其的运动仿真控制；使用协作机器人、移动小车和视觉传感器等搭建了仿真场景，综合运用软件提供的各种仿真手段和方法，进行了车臂复合型机器人视觉抓取综合实践；对CoppeliaSim二次开发接口进行了介绍。
为了便于理解，本书列举了大量应用实例，所有实例均在CoppeliaSim中调试通过，可以直接运行，且每个应用实例均给出了相应的源代码。本书适合教师讲授，易于学生阅读，在编写时力求做到通俗易懂，图文并茂。针对应用型本科院校学生的特点，在内容够用的基础上，突出实际应用。
本书可作为高等院校机器人工程、机械电子工程、机械工程、车辆工程等工科专业的本科生或研究生教材，也可供广大从事机器人开发的工程技术人参考。

第1章CoppeliaSim入门基础
1.1CoppeliaSim简介
1.2CoppeliaSim操作界面
1.3Lua语言基础
1.4UR5机器人运动人门
1.5Lua脚本应用
1.5.1仿真脚本
1.5.2自定义脚
1.5.3脚本源代码
1.6CoppeliaSim和MATLAB简单通信
1.7本章小结
第2章CoppeliaSim基本操作
2.1场景管理
2.1.1新建场景
2.1.2场景查看操作
2.2用户界面
2.2.1页面和视图
2.2.2浮动视图
2.3位置和方向操作
2.3.1位置对话框
……

CoppeliaSim在机器人仿真中的应用实例

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